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國立中央大學 資訊工程學系 鄭旭詠所指導 周運緯的 基於區域切割與邊緣特徵訓練之天際線偵測 (2016),提出horizon天際線關鍵因素是什麼,來自於天際線偵測、區域切割、機器學習、影像處理。
而第二篇論文國防大學理工學院 國防科學研究所 賴正權所指導 鄧堯仁的 無人飛行載具之視覺飛行控制技術研究 (2016),提出因為有 小型無人飛行載具、障礙物偵測、障礙物避障、視覺控制的重點而找出了 horizon天際線的解答。
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泰享受x泰划算x泰美味:跟著民宿主人爽遊大曼谷
為了解決horizon天際線 的問題,作者林貝絲 這樣論述:
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horizon天際線進入發燒排行的影片
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基於區域切割與邊緣特徵訓練之天際線偵測
為了解決horizon天際線 的問題,作者周運緯 這樣論述:
戶外場景影像中含有大量的資訊,其中在戶外影像是由天空的區域與地面區域的結合,而天際線切開兩個區域;所以若是找出天際線,就可以完美的區分出天空地區的資訊與地面地區的資訊。在天際線的運用上,最開始的研究應用NASA的無人探測車在火星上幫助導航辨識方向旋轉的ㄧ個資訊,後來許多研究開始尋找天際線(天空區域),在一些研究中的應用是透過天際線辨識出場景的位置、可以用來辨識山稜線、影像編輯的前處理,例如:行車紀錄器的路面區域資訊、都市的城市線、風景的輪廓等等。 但因為大多數天際線(天空區域)偵測的研究所使用的場景多半為郊區場景,少數的研究才是以市區為場景,其原因是市區所涵蓋的資訊比郊區複雜更多,例如
最先面對的挑戰為建築物大樓與天空相似的問題,或者說有不同形狀的建築物會存在建築內縮的問題(倒三角形),這些都更加深了天際線偵測的困難程度。 本系統資料將包含市區與郊區場景。利用區域切割(Region Segmentation),將影像切割成多組區域再將區域邊界切割成線段,透過機器學習分類(Support Vector Machine)的方式,會取得所有邊界的分類。然後以天際線為天空區域的邊界為前提,使用區域填滿(Region filling)取得天際線。 在機器學習特徵擷取的部分,基於特徵擷取來至區域周圍的邊線上的點,本論文使用色彩資訊(RGB Color Patch)以及紋理資訊
(Gray-Level Co-Occurrence Matrix)的兩種特徵混用,再使用主成分分析(Principal component analysis)對特徵後處理;最後本論文所提出的特徵以及分類類別,在分類的實驗最後可以有非常好的結果呈現。
無人飛行載具之視覺飛行控制技術研究
為了解決horizon天際線 的問題,作者鄧堯仁 這樣論述:
小型無人飛行載具(Mini-Unmanned Aerial Vehicle, Mini-UAV)及微飛行器(Micro Aerial Vehicle, MAV) 在飛行控制與導航技術的進步下,目前已經廣泛的運用在軍事及民生各方面,由於小型無人飛行載具執行飛行任務時,在飛行路徑上可能出現障礙物,碰撞的意外事件因而產生。小型無人飛行載具因本身載重限制無法承載雷達或雷射測距儀等裝備,因而不具有避障之功能,因此,本研究提出一套適用於小型無人飛行載具使用之避障系統,這套系統以視覺影像為 偵測對象,可以偵測飛行載具飛行路徑前方之障礙物並控制飛行載具執行避障作為。本研究發展之視覺避障系統包含視覺飛行控制、
避障演算法及相關硬體整合,影像的擷取是藉由裝設在小型無人飛行載具上的攝影機來拍攝即時影像,利用即時影像偵測天際線並在天際線中間位置偵測障礙物,當偵測到障礙物後就採取避障控制,避障的控制是藉由演算法計算天際線與障礙物的高度資訊,利用天際線及障礙物高度的資訊,由電腦自主控制飛行載具完成避障與穩定水平飛行。視覺避障控制系統除了偵測程式之外並整合了數位類比轉換卡、影像擷取卡、飛行遙控器及其他硬體。經過模擬測試與實際飛行試驗,驗證此系統功能均能達到本研究預期之目標。
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