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機械視覺用於檢測六軸機械手臂定位精度系統

為了解決golf r價錢的問題，作者陳冠叡 這樣論述：

現今機械手臂是智慧工廠的指標設備之一，目前機械手臂相關檢測規範主要是根據國際標準ISO 9283，而檢測的設備主要是雷射干涉儀、雷射追蹤儀，但雷射干涉儀一次只能量測一自由度誤差，而誤差又可分為位移誤差和角度誤差，因此在進行量測的過程中，為了要量測不同項目的誤差，所以得更換鏡組，相當耗費時間，而雷射追蹤儀的價錢昂貴且量測精度仍受限制(1µm以上)，所以發展一套快速檢測系統，評估機械手臂的性能。本論文延續學長開發的三維視覺影像檢測系統，使用Charge-coupled Device搭配影像處理以及檢測物件(標準圓球)結合工具機與機械手臂，將檢測物件(標準圓球)架設在機械手臂夾爪上，藉由機械手臂將

標準圓球移動至感測頭檢測範圍，透過訊號處理組進行接收各感測頭中影像擷取器所輸出訊號，搭配程式介面開發，進行角度檢測與定位誤差測量，並透過通訊連結對工具機及機械手臂的控制器上傳檢測路徑，其中包括兩點之間的直線移動、四點所構成的方形路徑及曲線路徑，透過這些路徑來檢測機械手臂五自由度的定位精度。此系統的穩定度約為3 μm，θx及θy的檢測角度最小為0.01度，具有低成本、高精度及多自由度量測之優點。