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國立勤益科技大學 電機工程系 白能勝所指導 黃偉哲的 適用於多人動態空間之視覺SLAM系統與人員智慧追蹤功能開發 (2021),提出agv全罩關鍵因素是什麼,來自於邊緣運算、視覺系統、同時定位與地圖構建、語義分割、人員追蹤、決策樹。
而第二篇論文中原大學 電機工程學系 廖裕評所指導 徐勝彥的 基於雙目視覺的物件辨識之拾取機器人 (2021),提出因為有 YOLOv5、雙目視覺、ROS 機器人系統、COVID19、機器手臂的重點而找出了 agv全罩的解答。
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適用於多人動態空間之視覺SLAM系統與人員智慧追蹤功能開發
為了解決agv全罩 的問題,作者黃偉哲 這樣論述:
搭載邊緣運算平台之視覺移動載具,當其處於多人動態環境下,所使用之同時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系統容易受到動態干擾因素而導致地圖建構不佳情形發生,以至於影響其地圖品質與定位功能。本論文乃欲針對此現象藉由資料預處理與過濾的方式進行研究加以改善。另外於多人環境中,本論文開發一套針對特定人員識別與追蹤的功能系統,人員的追蹤將給予移動載具辨識特定使用者之信息,以利進行跟隨或關注等服務性任務,並藉以提升移動載具於現實空間的實用性應用。本系統所運行之視覺SLAM將結合語義分割神經網路,實現動態物件過濾功能,並針對邊緣運算平台設
計一高效神經網路架構,使其具備實時運算能力。而對於多人環境需要進行身份的識別,本文大致分成三個步驟完成,首先採用YOLOv4 Tiny物件檢測或trt_pose姿態估測提取圖像中的人員邊界框,接續基於雙目相機之深度圖進行圖像座標與相機座標之轉換以獲取人員的三維空間信息,最後利用無味卡爾曼濾波器(Unscented Kalman Filter, UKF)、FaceNet或結合兩者的決策樹融合三種方式完成目標人員的識別或追蹤。經由實驗與測試,證實使用過濾功能的視覺SLAM系統,使載具在動態環境或跟隨人員時,皆能有效降低動態物件干擾並完成較高品質的靜態地圖建構,進而提供更好的定位能力以提升系統整體的
穩定度。本論文所使用的決策樹融合方式對人員之追蹤,經由實驗亦證實能有效改善UKF與FaceNet追蹤方法的各自的缺點,並在多人環境中提供更加完善與穩定的追蹤性能。最後實測整體系統亦能有效獲得實時運算於邊緣運算平台,完成實現真正的離線、獨立且即時作業的能力。
基於雙目視覺的物件辨識之拾取機器人
為了解決agv全罩 的問題,作者徐勝彥 這樣論述:
隨著全球的疫情擴散,每天出門必須戴著口罩,酒精隨身攜帶著,不管碰了什麼、拿了什麼物品後,都會拿起酒精消毒雙手。研究報告指出,病毒雖然在手上存活時間不久,但是在這期間假如帶有病毒的手去揉眼睛、摸鼻子、吃東西甚至拿起物品給他人,這時就會將病毒擴散出去。舉例高接觸風險工作者,像是機場清潔員、防疫旅館清潔員、醫院清潔員等,可能只是為了拿取染疫者地板垃圾或是遺留的物品,而感染到新冠病毒COVID19。因此本研究採用YOLOv5物件辨識模型進行物件辨識,透過YOLOv5的檢測速度快和定位精準等優勢,結合雙目視覺來假設人的雙眼,利用辨識結果之目標框得知左右鏡頭的物件座標後,便能使用測距公式來算出物件距離。
本論文中拾取機器人不僅具有物件測距的功能,還搭配機器人作業系統(ROS)能發布物件測距訊息給拾取機器人,也具備導航功能進行室內環境的巡邏。利用同時定位與地圖構建(SLAM)技術使拾取機器人能夠在室內環境中自主導航。並結合手臂將物件拾取,希望可以大幅降低高接觸風險工作者染疫的機率。
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