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國立成功大學 航空太空工程學系 賴盈誌所指導 李濬承的 應用已知地標實現無人機於無GPS環境之視覺慣性里程之尺度修正 （2020），提出667回程關鍵因素是什麼，來自於尺度修正、視覺慣性里程計、傳感器整合、無GPS導航。

而第二篇論文國立臺北科技大學 光電工程系 呂海涵所指導 洪崇瑋的 利用雙波長及正交極化建構 光纖/自由空間及光纖/無線 整合傳輸系統 （2018），提出因為有 光纖-自由空間光通訊、毫米波、寬頻光源之寬頻振盪器、雙波長正交極化的重點而找出了 667回程的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了667回程，大家也想知道這些：

667回程進入發燒排行的影片

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應用已知地標實現無人機於無GPS環境之視覺慣性里程之尺度修正

為了解決667回程的問題，作者李濬承 這樣論述：

隨著科技進步，無人機開始應用於很多領域，但是有些區域不能依賴傳統的GPS導航，例如室內場景、橋樑檢測。視覺慣性里程計(VIO)是一個熱門的無GPS導航的研究主題，然而視覺慣性里程計在相關研究中有著尺度與長途誤差的問題。本研究提出一個方式，在初始的過程中，只偵測已知地標的四個已知尺度的角點，利用這四個已知距離的角點得出相對準確的位置，並使用視覺慣性里程計估測出的位置與已知地標估測出的相對準確的位置用最小平方的方式進行尺度修正，以及使用擴展卡爾曼濾波器做整合，預測階段使用慣性測量單元做積分，量測階段分兩部分，在估測尺度過程中與回程看到已知地標使用已知地標估測出的視覺里程計做修正以消除長途誤差，在

完成估測尺度後，使用尺度修正後的視覺慣性里程計做修正。實驗初期在地面測試做初步驗證，本研究使用自組的無人機裝上視覺慣性感測器收集資料，並整合高精度RTK做軌跡驗證。最後應用於飛行測試，實驗結果顯示本研究提出的方式有效地解決視覺慣性里程計的尺度與長途誤差問題。

利用雙波長及正交極化建構 光纖/自由空間及光纖/無線 整合傳輸系統

為了解決667回程的問題，作者洪崇瑋 這樣論述：

在高速互聯網、5G移動式網絡與電信等需求頻寬量的發展下，在網際網路的串流量也達到Gpbs的傳輸量，這些因素下導致傳輸量大量提升。為了達到頻寬需求的成長，在未來使用無線和有線的網絡通訊系統來互相搭配展現其優勢，也就是光纖-自由空間無線光傳輸的系統實現。透過支線為光學/微波無線和主線為光纖的特性合併光纖-自由空間/光纖-無線傳輸系統，將可以用較高的可靠性和較快的速度提供完整體的服務。利用雙波長及正交極化建構及時無線混合系統和不可見光系統，建構出了一種使用並行/正交極化的及時四電平脈衝幅度調製（PAM4）光纖-無線混合系統和光纖不可見光通訊（IVLLC）。為了避免MATLAB的複雜離線計算使用PA

M4誤碼率（BER）的及時來測量。通過PAM4信號調製，並行/正交極化雙波長方案和光纖-IVLLC /光纖無線混合架構，系統的總傳輸容量增強到八倍。通過對這種及時PAM4光纖-IVLLC和光纖無線混合系統的深入研究，觀察到BER和眼圖在25km單模光纖傳輸上的良好的表現，100米自由空間傳輸/ 5 -m RF無線傳輸。這種及時PAM4光纖-IVLLC和光纖無線混合系統不僅因其在光纖回程和光學/射頻無線擴展器的結合方面的進步而顯著，而且由於其在通信鏈路中的優勢。提供更高的傳輸能力。

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