仕輪傳動的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列各種有用的問答集和懶人包

木作榫接工藝套書(共四冊)：圖解日式榫接+木作用 世界木材事典+木作手工具研磨整修+西式榫接全書

為了解決仕輪傳動的問題，作者大工道具研究會,河村壽昌,西川榮明,小泉章夫,手柴正範 這樣論述：

單書介紹↓↓↓   冊一《圖解日式榫接：161件經典木榫技術，解讀百代以來建築‧門窗‧家具器物接合的工藝智慧》 每一種榫接，都是匠人精心設計的結晶。 許多歷史悠久的榫接工法， 只有在古代建築物解體時才得以一窺全貌， 如今，只需打開本書，就能細細品鑑，享受驚奇── 榫接是將木材切削成具凹凸形狀的部件，在不使用釘子的情況下便能將需要接合的木料連接起來，形成牢固的結構體。長久以來，榫接除了用來製作小型的門窗和家具器物，也用來建造大型建築；而且在追求機能性之餘，亦十分講究外觀造型的視覺美感。這項古老的工藝經由歷世歷代的匠人傳承，隨著歷史進程不斷匯集、精益求精，演變出今日令人嘆為觀止的各種獨特工法

。 日本保留了大量歷史悠久的木造建築、和眾多精緻的木工藝作品，並且細心研究、活用於現代，其榫接工藝之精湛甚為可觀。本書以「建築」、「門窗」、「器物」三大部分介紹日式榫接的用途及種類，系統性地闡述各種木造結構體所使用的工法，解說細膩清晰，可進一步應用發揮在實際的工作中。此外，書中也收錄了日本職人實際作業的情形，可了解日本工匠的操作心法及文化傳承的精神。不論是專業的從業人員，或是木工藝術的愛好者，本書皆是值得閱讀及收藏的經典之作。     冊二《木作用 世界木材事典：從硬度、色彩、氣味、木理全面解說235種木材的加工特性，精美呈現橫切、弦切、徑切面的氣氛》 【專業推薦】 懷德居創辦人／林東陽 行

政院農業委員會林業試驗所前主任祕書、木材鑑定專家／王瀛生 懂木材的人能把一塊樸實木頭變成有生命的工藝品， 是憑對木材的了解與愛惜精湛加工，充分展現木頭的本質之美。 木作除了講究木材色彩、木紋或紋理、導管粗細、色澤之外，這些特徵在曲面構成什麼樣的畫面是一大重點。因為曲面是呈現橫切面、徑切面、弦切面三個面的連續變化，因此心材邊材的色彩比例、木紋分布、導管走向都是決定產品風格或氣氛的關鍵。 本書以「車床加工」方式說明235種木材製成器物時的加工特徵，樹種從用途廣泛到不屬於樹木範疇但具有獨特性的爬牆虎等應有盡有。全書木器皆由日本工藝家河村先生──也是本書作者──製作與評價加工性能，並傳授同科屬或特性相

近樹種的相異點和辨別方式。 本書分成四大面向【基本資料】【綜合說明】【要點說明】【曲面加工照片】，詳細解說木材加工特徵： 【基本資料】 木材名 別名 學名、科名：闊葉林採APG被子植物分類法。 產地 比重：氣乾比重。 硬度：以加工時的感受分為10級，10為最硬。 【綜合說明】 木材的乾燥難易、開裂或反翹與否、木材個體差異等。採訪木作、木雕、木材相關業等多位職人的評價。 【要點說明】 加工：車削手感、研磨效果、質地硬度、油分多寡、木屑狀態、纖維等。 木理：年輪、木肌、瘤紋等。 色彩：具體形容心材、邊材的色彩，例如香蕉般的黃色。 氣味：以具體形容詮釋，例如柑橘類的香氣。 用途：木材常見用途，例

如建材、家具材料、樂器、木雕。 通路商：最新的木材進口商連絡資料。 【照片】 局部照：特寫曲面的心材邊材色彩、木紋深淺粗細、色斑瘤紋紋樣、導管分布、以及色澤等特徵。 全景照：展現完成品的整體氛圍和形狀，直徑約35～50公釐不等。 加工前的粗胚：取樹幹下端橫切段，除髓心後等分約六塊，取其一旋削成粗胚。 開蓋全貌：呈現從外到內的橫切、徑切、弦切面的紋理走向、色彩、邊緣或稜角的效果。     冊三《木作手工具研磨整修：使用目的+挑選工具+研磨加工，找出專屬手感、展現最高潛能的調整維修技法》 ＊從大工專業職人對手工具的挑剔，傳授一絲不苟的手工具整理心法 ＊百餘張照片步驟圖解鉋刀、鑿、鎚的刀刃研磨術和

各部位整修保養訣竅 調整手工具、隨時保持在最適合自己使用的狀態 讓它就像自己的手一般得心應手隨心所欲 木作中使用的工具，配合使用目的、個人手感，整理成適合自己使用的狀態，是每一位木作職人必備的基本能力。為了能夠隨心所欲使用，每個手工具都有其適合的整理方式。對手工具要求的精準度不同，需要的整理工具也會不同。 而手工具的特色在於狀態無法長久維持。無論是自然環境的氣候濕度改變，或是使用後產生的耗損或變形，都會讓手工具變得不堪使用。手工具精準稍差，或許能夠由技術補足，但卻會造成使用效率低落。相反地，使用一流工具，卻不具相關技術知識，亦無法展現該工具的潛能及優點。 本書作者手柴正範累積數十年來工藝創

作家和手工具經營者的實務經驗，分別於製作物品的創作過程中衍生想推廣手工具的門道，和從使用者端各式各樣疑問困惑的因應解決之道，將標準工法和小撇步融合成「曼陀羅屋流」的手工具整理術。本書用百餘張彩色照片，以四大面向【鉋刀】、【鑿刀】、【玄能鎚】、【畫線工具、刳小刀】，細膩解說各項手工具的種類和功能，並示範其所屬研磨和整修的技法訣竅，讓所有木工愛好者都能容易理解並按表操課。     冊四《西式榫接全書：設計精巧╳結構穩固╳應用廣泛 翻倍木工藝時尚美感的木榫法》 識材、適所 美感與機能渾然天成的大匠之藝  榫接結構長久以來在木作中占有一席之地，由於散發獨特精緻的氣息，在工藝品、家具、建築各領域總是成為

引人注目的焦點，也無疑是精良木作技術的標誌。 為了滿足木榫在外觀與強度上的需求，製作者除了必須熟悉木材的特性、結構設計與製作方法，運用手工具或機具與五金，歷經一連串繁複的製作程序之外，更考驗的是要能獨力判斷在哪種器物的哪個特定部位、使用哪一種接合方法，在滿足機能需求的同時，展現令人讚嘆的視覺亮點。 本書作者、出身於英國家具世家的訂製家具師傅約翰‧布勒（John Bullar）活躍於歐美木工藝界，長期為 Furniture & Cabinetmaking magazine、Good Woodworking、The Woodworker 等知名專門雜誌撰稿，提供清晰準確的木作教學，廣受

同業與業餘愛好者推崇。 書中精選 34 種經典兼具美感十足的榫接樣式，帶領讀者飽覽從選材、設計、到徒手及機械鋸切操作知識與具體方法，精通現代榫接技藝。   本書特色 全書彩圖示範：逾 500 張圖例清楚呈現製作工序與重點細節 工具使用 know-how：依榫接類型建議選用切割工具與治具 5大主題、34種接合法：一次學會用手工具與動力工具製榫 1》手工具製榫 半搭榫、嚙接、榫孔與榫頭、鎖定式榫孔與榫頭、單一大型鳩尾、成排鳩尾榫、精巧的鳩尾榫、互搭鳩尾榫 2 》機械製榫 餅乾榫、木釘榫、Domino木榫、三缺榫、帶鋸機製作的鳩尾榫.、箱用梳齒榫、露面榫、雕繪榫、沒有治具的情形下切削榫孔、木工雕刻機

製作的鳩尾榫、現代拆裝扣具 3 》直線接合 邊接、磨膠接合、螺釘膠合、箍接、橫槽榫與直槽榫、花鍵接合 4 》特殊榫接 使用生材製作榫接、檐板接合、角榫、椅用榫、中式椅用榫 5 》展示榫接 機關露面榫、斜頂鳩尾榫、蝴蝶鍵片榫、鳩尾絞榫

仕輪傳動進入發燒排行的影片

拋光機器人多體動力學與 離線編程軟體分析技術研究

為了解決仕輪傳動的問題，作者藍璉璫 這樣論述：

本論文以自行開發的六軸機器人，執行水五金的拋光製程。為了達成此一目的，針對拋光機器人需要的功能及規格，分別進行機器人結構的幾何建模、六軸機器人的數學建模、機器人系統的多體動力學分析、六軸馬達驅動與傳動系統的開發、機電整合系統的組裝與六軸拋光機器人的測試。本研究在軟體的模擬分析是以多體動力學分析軟體、Octopuz離線編程軟體，幾何設計軟體SolidWorks，發展小型六軸機器人作為研究載具，執行機器人拋光三維曲面的離線編程軟體技術。首先依客製化機器人幾何與功能要求，完成系統組合圖與機械元件尺寸圖，透過RecurDyn 軟體，建構規格化設備功能，並施加不同的扭矩，負載，與加速度的工作條件，完成

機器人的設計與分析。其次，依設計方案選購各機構元件，完成馬達驅動系統、機構與傳動系統、配線、機電系統、與教導器程式設計技術等。最後，完成機器人原型機開發與性能檢測工作。關鍵技術在刀具幾何和工件曲面幾何間的接觸點、或接觸線間的法線性質必須保持法線相等的性質，使拋光加工時拋光輪與待拋曲面間能保持最佳拋光姿態下完成。透過機器人離線編程軟體Octopuz的協助，除了可以依照樣條插值來編製拋光軌跡、保持刀具與被加工胚料間的法線方向調整、也可於軟體後處理器中執行NC數控碼的轉檔功能，這個工作將客製化機器人的加工程式由離線編程軟體完成，大為簡化教導客製化工具機控制器的技術難點。

達·芬奇：100個里程碑

為了解決仕輪傳動的問題，作者（英）馬丁·肯普 這樣論述：

100幅里程碑作品   基督的洗禮，作者：安德莉亞·德爾·韋羅基奧和他的助手，創作時間：約1474—1476年，現藏于佛羅倫斯烏菲齊美術館 “瓦爾達諾的風景”，創作時間：1473年，現藏于佛羅倫斯烏菲齊美術館 天使報喜，創作時間：約1473—1474年，現藏于佛羅倫斯烏菲齊美術館 跪像的布罩，創作時間：約1473—1474年，現藏于巴黎盧浮宮 習作——百合、一棟建築的平面圖，創作時間：約1473—1474年，現藏于佛羅倫斯烏菲齊美術館 戴頭盔的戰士的側面半身像，創作時間：約1476年，現藏于倫敦大英博物館 聖母子與花瓶（可能繪有康乃馨），創作時間：約1477年，現藏於慕尼克老繪畫陳

列館 吉內薇拉·班琪的肖像，創作時間：約1478年，現藏於美國華盛頓特區國家美術館 習作——女人的手，創作時間：約1478年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12558 聖母子和花（又名“柏諾瓦的聖母”），創作時間：約1478—1480年，現藏于聖彼德堡艾爾米塔什博物館 習作——聖母子和貓（雙面），創作時間：約1478—1480年，現藏于倫敦大英博物館 習作——小耶穌和貓，創作時間：約1478—1480年，現藏于倫敦大英博物館 三王來拜，創作時間：約1481—1482年，現藏于佛羅倫斯烏菲齊美術館 《三王來拜》的透視習作，創作時間：約1481—1482年，現藏于佛羅倫斯烏菲齊美

術館 聖傑羅姆，創作時間：約1481—1482年，現藏於羅馬梵蒂岡 習作——一種驅逐雲梯的機械裝置，創作時間：約1475—1480年，選自《大西洋手稿》（139r），現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 習作——阿基米德螺旋泵、井、泵和水下呼吸裝置，創作時間：約1475—1480年，選自《大西洋手稿》（1069r），現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 習作——卷鐮戰車、裝鎧甲的四輪馬車、戟頭，創作時間：1483—1485年，現藏于倫敦大英博物館 習作——女人頭部的側面，創作時間：約1481—1482年，現藏于巴黎盧浮宮 岩間聖母，創作時間：約1483—1493年，現藏于巴黎盧浮宮 向外看的年輕女人

的頭部，創作時間：約1483—1484年，現藏於都靈皇家圖書館 底圖——施洗者小聖約翰的頭部，創作時間：約1483—1496年，現藏于巴黎盧浮宮 習作——懸崖和峽谷，創作時間：約1481年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12255 音樂家肖像，創作時間：約1483—1486年，現藏于米蘭安布羅西亞美術館 切奇利婭·加萊拉尼的肖像（又名“抱貂的女子”），創作時間：約1491年，現藏于波蘭克拉科夫市紮托裡斯基博物館 象徵性素描——貂和獵人，創作時間：約1490年，現藏於英國劍橋菲茨威廉博物館 達·芬奇“學會”的打結設計，創作時間：約1495年，現藏於美國華盛頓特區國家美術館 比安

卡·斯福爾紮的肖像（又名“美麗公主”），創作時間：1494年，現由私人收藏 魯克雷齊婭·克裡薇莉（？）的肖像（又名“陌生女人的肖像”），創作時間：約1498年，現藏于巴黎盧浮宮 高高躍起的馬上懾服敵人的騎士，創作時間：約1490年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12358r 習作——加萊阿佐·聖塞韋里諾的馬廄中一匹馬的體型比例，創作時間：約1493年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12319 天軸廳（木板室），創作時間：1498年，現藏於米蘭斯福爾紮城堡   33.習作——《*後的晚餐》、建築、八邊形構造、兩欄數字，創作時間：約1496年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12

542   最後的晚餐，創作時間：約1495—1497年，現藏於米蘭聖瑪利亞感恩教堂的修道院 門徒多瑪、大雅各、腓力、馬太、達太和西門（《*後的晚餐》的細部） 習作——大雅各和為某座城堡的角落設計的圓頂亭閣，創作時間：約1496年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12552 習作——巴多羅買或馬太的頭部，創作時間：約1496年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12548 四個嘲笑老人的怪人，創作時間：約1495年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12495r 兩具被剖分的人類頭骨及比例分析，創作時間：1489年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19057r 人頭的縱截面和橫

截面、眼睛的縱截面、洋蔥的縱截面，創作時間：約1489年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12603r 習作——球體上的光影，創作時間：約1490年，選自《艾仕本罕手稿》（II13v），現藏於巴黎法蘭西學院圖書館 習作——光對某個男子側臉及三個受照射球體的照射強度隨角度有所變化，創作時間：約1490年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12604r 為盧卡·帕喬利《論神聖比例》繪製的開窗截頂十二面體（截半二十面體），創作時間：1496年，現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 數位組成的正方形、移動的人物以及其他習作，創作時間：約1501年，選自《阿倫德爾手稿》（153r），現藏于倫敦大英博物館

“維特魯威人”，創作時間：約1497年，現藏於威尼斯學院美術館 集中式結構寺院、小型穹頂的設計及起重機（？），創作時間：約1488年，選自《艾仕本罕手稿》（I5v），現藏於巴黎法蘭西學院圖書館 設計——滾柱軸承、通過轉輪轉動的小齒輪、帶有軸和杆的錐形螺絲，創作時間：約1499年，選自《馬德里手稿》（I20v），現藏於馬德里西班牙國家圖書館 鐘錶機構的傳動裝置、沒有軸的轉輪，創作時間：約1499年，選自《馬德里手稿》（I14r），現藏於馬德里西班牙國家圖書館 巨弩的設計，創作時間：約1488年，選自《大西洋手稿》（149br），現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 努力移動巨炮的人們，創作時

間：約1485年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12647 一種飛行器的設計，創作時間：約1488年，選自“MS卷手稿B”（74v&75r），現藏於巴黎法蘭西學院圖書館 飛行器機翼的設計，創作時間：約1485年，選自《大西洋手稿》（858r），現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 伊莎貝拉·德斯特肖像的底圖，創作時間：1500年，現藏于巴黎盧浮宮 紡車邊的聖母，創作時間：約1501—1508年，現藏于蘇格蘭鄧弗裡斯—加洛韋區拉姆蘭裡格城堡巴克盧公爵收藏館 紡車邊的聖母（又名“蘭斯道恩聖母”），創作時間：約1501—1508年，現由私人收藏 伊莫拉地圖，創作時間：1502年，現藏於英國溫莎

城堡皇家圖書館，編號12284 《安吉裡之戰》（又名“多利亞”）摹本，作者佚名，創作時間：約1559年（原畫創作於1503—1507年），現藏于佛羅倫斯烏菲齊美術館 《安吉裡之戰》的習作，創作時間：約1503年，現藏於威尼斯學院美術館 習作——士兵的頭部，創作時間：約1504年，現藏於布達佩斯美術館 習作——馬頭、獅子和人，創作時間：約1506年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12326r 動作分解——砸錘的男人、光學圖，創作時間：約1506年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19149v 習作——移動中的馬、聖喬治和龍、一隻貓（？），創作時間：約1516年，現藏於英國溫莎城

堡皇家圖書館，編號12331 習作——貓和其他動物，創作時間：約1516年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12363 圓形工事設計方案，創作時間：約1504年，選自《大西洋手稿》（132r），現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 四門向城牆開火的迫擊炮，創作時間：約1505年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12275 亞諾運河設計方案，創作時間：約1503—1505年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號192279 麗莎·德·焦孔多的肖像（又名“蒙娜麗莎”），創作時間：約1503—1515年，現藏于巴黎盧浮宮 麗莎·德·焦孔多的肖像，創作時間：2010年，現由巴斯卡·科特以數位技術修

復 習作——人眼光學、眼的實驗模型，創作時間：約1507年，選自“E卷手稿”（3v），現藏於巴黎法蘭西學院圖書館 習作——手臂的血管，另展示老人和年輕人的血管，創作時間：約1508—1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19027r 演示圖——胸部血管和作為血管系統“種子”的心臟，創作時間：約1508—1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19028r 演示圖——氣管、肺部支氣管的分叉、上腹部的器官，創作時間：約1508—1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19054v 演示圖——女人身體的沖洗系統，創作時間：約1508—1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖

書館，編號12281r 習作——麗達的假髮，創作時間：約1506—1515年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12516 習作——伯利恒之星、水毛茛、櫟木銀蓮花和澤漆，創作時間：約1506—1508年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12424 習作——穿越傾斜障礙物的湍急水流和落入水池的水，創作時間：約1508—1509年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12660v 習作——水和障礙物，達·芬奇關於水的專著的書目，創作時間：約1508年，選自《萊斯特手稿》（15v），現由比爾·蓋茨收藏 救世主，創作時間：約1504—1510年，現藏于阿布達比盧浮宮 習作——《救世主》人物

胸部的衣物及袖子，創作時間：約1504年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12525 習作——《救世主》人物的袖子，創作時間：約1504年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12524 岩間聖母，創作時間：約1495—1508年，現藏於倫敦國家美術館 習作——坐著的施洗者聖約翰，創作時間：約1508—1513年，曾藏于義大利瓦雷澤市薩克羅蒙特博物館，現已佚失 底圖——聖母瑪利亞、小耶穌、聖安妮和施洗者聖約翰，創作時間：約1507—1508年，現藏於倫敦國家美術館 為《底圖——聖母瑪利亞、小耶穌、聖安妮和施洗者聖約翰》創作的素描，創作時間：約1507年，現藏于倫敦大英博物館 聖母瑪

利亞、小耶穌、聖安妮和小羊羔，創作時間：約1508—1516年，現藏于巴黎盧浮宮 習作——聖安妮的頭部，創作時間：約1508—1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12533 習作——聖母瑪利亞的衣服，創作時間：約1508—1510年，現藏于巴黎盧浮宮 習作——兩條遙遠的山脈，創作時間：約1511年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12410 習作——陽光照射月亮和地球，創作時間：約1508年，選自《萊斯特手稿》（2r），現由比爾·蓋茨收藏 注入蠟的腦室，創作時間：約1507—1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19127r 肩、頸部的骨頭和肌肉，附線條圖，創作

時間：約1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19003r 習作——牛的心臟及其主血管和主動脈瓣，創作時間：約1513年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19073—19074v 習作——三尖瓣、血液的渦旋、一個玻璃模型，創作時間：1513—1516年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19117v 等分數序列、不同區域的幾何性質，創作時間：1507—1513年，選自《大西洋手稿》（307v），現藏于米蘭安布羅西亞圖書館 習作——子宮中的胎兒、胎盤，創作時間：約1515年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號19074v 梅爾茲別墅附近阿達河上的纜索牽引渡船，創作時間：約15

11—1513年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12400 一個老人、以不同角度穿越矩形障礙物的湍急水流，創作時間：約1510年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12579r 習作——螺旋梯和泵，創作時間：約1516年，選自《阿倫德爾手稿》（264r），現藏于倫敦大英博物館 沖毀大山、森林和城鎮的洪水，創作時間：約1515—1517年，現藏於英國溫莎城堡皇家圖書館，編號12380 施洗者聖約翰，創作時間：約1507—1514年，現藏于巴黎盧浮宮 馬丁·肯普（Martin Kemp） 牛津大學藝術史教授，世界著名的達·芬奇研究權威。他的著作包括達·芬奇最被認可

的傳記《列昂納多·達·芬奇：關於自然與人的傑作》《蒙娜麗莎：人與繪畫》，以及《與列昂納多在一起：在藝術界和其他領域50年來的理智與瘋狂》。他還策劃了一系列有關達·芬奇和其他主題的展覽，包括在倫敦海沃德美術館舉辦的“絕妙的人體”展覽以及在維多利亞與亞伯特博物館舉辦的“列昂納多·達·芬奇：體驗、試驗與設計”展覽和在倫敦海沃德美術館舉辦的“絕妙的人體”展覽等。他還被聘為美國國家美術館的客座館長。目前他正致力於達·芬奇最重要的科學手稿《萊斯特手稿》新版的研究，該手稿在1994年被比爾·蓋茨購得。 前言 viii 作品選擇的依據 xi 致謝 xii 100個里程碑插圖 xiii 10

0幅里程碑式作品 1 達·芬奇生平：重要日期和作品 193 參考文獻 202 延伸閱讀 203 圖片出處 204  

考量修形、變形與誤差影響下之擺線行星齒輪 機構受載接觸特性之研究

為了解決仕輪傳動的問題，作者黃勁儫 這樣論述：

行星分流式擺線針輪減速機，即業界俗稱之RV®減速機，為結合漸開線行星齒輪組與擺線針輪行星減速機構的二階式減速機。此設計具有擺線針輪行星齒輪機構高減速比、高嚙合剛性之優勢以及漸開線行星組齒輪功率分流、製造成熟之優點。因此也多應用在高精度與大負載傳動場合。然而這也使得此類型減速機必須考量以下問題：擺線盤與漸開線齒廓之修形模式、擺線齒盤支撐軸承壽命、多接觸對之受載狀況，以及元件加工誤差與組裝誤差對傳動與受載接觸特性的影響。 為分析前述之問題，本論文提出了納入減速機主要負載元件，如漸開線齒輪、擺線針輪以及擺線齒盤支撐軸承等多接觸對的齒面嚙合分析(Tooth Contact Analysis,

TCA)模型與受載齒面接觸分析(Loaded Tooth Contact Analysis, LTCA)模型。在TCA模型中，擺線針輪接觸對的嚙合分析在理想擺線輪廓狀況下，係利用瞬心法分析；以移距--等距修整組合產生的修整擺線輪廓，則使用軌跡圓法來進行分析。而漸開線齒輪接觸對則是使用漸開線齒面嚙合關係求解。如此可求得個別減速段受誤差下之傳動誤差與背隙變化，以及由運動關係進一步求出整體機構在誤差下的傳動誤差與背隙曲線。 LTCA模型則是利用影響係數法為基礎建立多接觸對計算模型，以分析減速機中主要受負載元件之相關接觸對的負載、接觸斑與接觸應力分布情形。此LTCA模式係納入TCA模型之接觸對輪

廓在具誤差條件下之幾何關係，以及考慮赫茲變形、齒輪齒彎曲變形、軸彎曲變形與軸扭轉變形影響之情況；其中擺線盤支撐軸承則考慮實際圓柱滾子與曲軸、擺線齒盤軸承孔之接觸。同時亦應用Ioannides-Harris軸承壽命模型，根據滾子接觸應力分布來評估各種滾子輪廓之軸承壽命。 在本研究中使用一款市售減速機產品做為案例，探討齒廓修整與元件誤差對接觸特性之影響。齒廓修整係以正移距--正等距、負移距--正等距與負移距--負等距等三種修整組合；誤差則考慮擺線盤偏心誤差、銷輪節圓中心偏心誤差、曲軸相位角誤差、銷位置誤差等時變誤差，以及銷輪節圓徑誤差、銷徑誤差與曲軸偏心誤差等非時變誤差。 嚙合分析結果

顯示在相近設計背隙條件下，以正移距--正等距修整擺線齒廓會得到較低的傳動誤差變化量。而在具有元件誤差狀況下，元件誤差對傳動誤差的影響大於修整形式，其中時變誤差中的偏心誤差影響最高，0.01 mm的銷輪偏心誤差會使傳動誤差峰對峰值增加至16.4 arcsec，背隙損失達49.5 arcsec。而正移距—正等距修整輪廓在偏心誤差下會造成接觸位置接近齒底的狀況，使得傳動誤差峰對峰值加劇變化；除此條件之外，元件誤差與輪廓修整並不會對傳動誤差造成影響。 而LTCA的分析分為理想擺線輪廓以及修整輪廓設計下之負載分析兩部分。擺線齒輪機構具理想輪廓之負載分析主要目的係求得在擺線盤理想輪廓以及無誤差狀況下

的各種負載特性，包含銷負載與接觸應力變化曲線，軸承負載曲線，擺線盤與曲軸的扭矩曲線、漸開線齒對的負載曲線以及元件受載位移曲線與機構剛性，以做為分析的參考基準。從理論擺線輪廓設計下之負載結果顯示，單一擺線輪廓與銷接觸個數為銷數目的44%，最大接觸應力則發生在擺線輪廓曲率最大位置附近。軸承負載則會隨著輸出轉角有週期變化，在本案例中，最高可達21 kN，最低則僅為2.3kN。而軸承最大、最小負載發生位置會發生在曲軸上的特定位置，即垂直於曲軸軸線與軸承中心連線上，在此兩相差180°的位置會分別受到最大與最小負荷與應力。另外曲軸的軸彎曲變形亦會使得漸開線齒輪對的負載分佈不均，其齒面負載係數KHβ可達1.

52。 而在具擺線輪廓修整與機構誤差之負載分析重點，則是探討輪廓與機構誤差對負載變化造成的影響。分析結果顯示，擺線輪廓修整主要影響銷輪接觸對負載，對其他負載特性幾乎沒有影響。正移距--正等距修整擺線齒廓因為具有較多的銷接觸個數，而有較低的銷負載與較佳的機構剛性，與負移距--負等距修整擺線齒廓相比，平均銷接觸數多出56%，負載峰值減少37 %，而且機構剛性高出8.5%。在誤差影響方面，以時變誤差中的偏心誤差影響最大，如在銷輪偏心誤差為0.01 mm @ 0°狀況下，增加了約43.9 %至71.2%的銷負載峰值；而且偏心誤差亦會使擺線盤扭矩分配與曲軸扭矩分配產生變化。例如正移距--正等距修整

的擺線盤扭矩傳輸分配曲線，會因銷輪偏心誤差(0.01 mm @ 0°)產生扭矩30.3% 的曲線振幅變動。在曲軸傳輸扭矩方面，銷輪偏心誤差則會使兩個曲軸的平均傳輸扭矩上升12%，另一個曲軸減少19%。而非時變誤差僅對擺線盤接觸對產生較明顯的影響，其他則無。另一方面，漸開線齒對相關誤差僅對擺線盤扭矩分配與曲軸扭矩分配產生較明顯的影響。同時分析結果亦顯示修整輪廓與機構誤差的交互影響很輕微。 在擺線盤支撐軸承負載與壽命評估方面，軸承負載變化並不會因擺線輪廓修整形式而有明顯的不同，其中負移距--負等距修整擺線輪廓雖會使軸承負載略微降低，但僅有0.08 %的差距，可忽略。而滾子輪廓修整方面，本論文

比較了無修整、兩種對數曲線修整與端面拋物線修整、以及廠商特定滾柱輪廓的應力分布變化。結果顯示每種修整皆能達到消除邊緣應力集中的效果，而端面拋物線修整會在修整起始處附近產生應力上升的現象，其上升量約為滾子中央應力的4~4.7 %。由滾子修整輪廓所得到的接觸應力分布，以Ioannides-Harris軸承壽命模型計算出軸承壽命顯示，廠商特定滾柱輪廓在無誤差下，壽命可達近12,900小時，比起其他修整輪廓高出70% 至300%不等之壽命。而以對數曲線滾柱輪廓在綜合誤差下所得到分析結果顯示，壽命會從無誤差狀況下7,420小時下降到2,950小時。 綜上所述，本論文所提出的LTCA模型提供了完整的

行星分流式擺線針輪減速機分析能力，可以協助業界改善既有設計或是輔助開發新型減速機以提升傳動效能，提升產業競爭力。