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智慧型視覺導引無人搬運載具之研製

為了解決s型前進壓線的問題，作者陳人楷 這樣論述：

本文的研究主題在於設計與實現使用視覺式導引對智慧型無人搬運載具做路徑偵測與邊界限制，因此本文在感測器部分，採用單眼視覺架構與Hough Transform做結合，再配合利用色彩基礎裡的NTSC模型所完成的影像二值化，以期用於偵測自走車行走路徑與邊界限制。另外在自走車控制方面則是使用傳統的PID控制器與模糊控制器結合，使其系統對於自走車的參數變化更具適應性與學習性，最後賦予當自走車在路徑上行走時，可依照當時邊界的範圍，自動的限制在預設的路徑上，順利的往目標地點前進。