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應用於次世代無線通訊系統之可重構天線與濾波器設計

為了解決rx350環景的問題，作者莊秉叡 這樣論述：

摘要 iABSTRACT ii誌謝 iv目錄 v圖目錄 ix表目錄 xv1 第一章 緒論 11.1 研究背景 11.2 研究動機 21.3 論文組織 42 第二章 應用於智慧型手錶的可重構頻率天線設計 52.1 簡介 52.2 環形天線設計 82.3 運行機制和參數研究 102.4 智慧手錶天線量測與模擬分析 132.4.1 各模式下的模擬與量測結果 152.4.2 不同模式的天線增益和效率 312.5 電磁波能量吸收率分析 332.6 文獻比較與討論 382.7 結論 403 第三章 具有波束切換的可重構毫米波天線設計 413.1 簡介 413.

2 平衡Vivaldi天線設計 433.2.1 基本的Vivaldi天線設計 433.3 可切換波束方向的可重構天線設計 563.3.1 天線參數分析 583.4 可切換波束方向之天線量測和模擬結果 633.4.1 天線頻段量測 643.4.2 增益和輻射模式分析 673.5 文獻比較與討論 713.6 功率密度模擬分析 723.7 結論 754 第四章 波束成形系統的相控毫米波陣列天線設計 764.1 簡介 764.2 巴特勒矩陣天線設計 784.2.1 混合耦合器 784.2.2 分頻器 814.2.3 相移器 824.2.4 4×4巴特勒矩陣 854.2

.5 矩形貼片天線 894.3 巴特勒矩陣與天線陣列整合 924.4 巴特勒矩陣天線量測與模擬結果 984.5 文獻比較與討論 1044.6 結論 1055 第五章 指叉式微帶濾波器於毫米波頻帶之設計 1065.1 簡介 1065.2 帶通濾波器設計 1075.2.1 帶通濾波器等效電路分析 1085.3 帶通濾波器集總元件整合設計 1165.4 帶通濾波器量測與模擬結果 1225.5 文獻比較與討論 1265.6 結論 1276 第六章 毫米波晶片天線設計 1286.1 簡介 1286.2 CMOS天線：優勢和挑戰 1316.2.1 低電阻率 1316.2.

2 高介電常數 1316.2.3 標準CMOS製程中的天線設計沒有特定的設計規則 1316.2.4 在實際測量過程中引入雜散輻射 1326.3 晶片天線設計 1336.3.1 鍵合線設計 1366.4 晶片天線量測 1396.4.1 On-Wafer反射係數量測 1396.4.2 輻射方向量測 1426.5 文獻比較與討論 1446.6 結論 1447 第七章 Ka頻段帶通濾波器之晶片設計 1457.1 簡介 1457.2 帶通濾波器結構分析 1477.2.1 傳統的邊緣耦合四分之一波長諧振器帶通濾波器 1497.2.2 使用缺陷的地面結構提高帶通濾波器性能 14

97.3 帶通濾波器等效電路分析 1527.4 帶通濾波器集總元件整合設計 1567.5 帶通濾波器製造與測量結果 1587.6 文獻比較與討論 1607.7 結論 1618 第八章 結論 1628.1 總結 1628.2 未來展望 163參考文獻 164

智慧型無人搬運車導航與協作功能開發

為了解決rx350環景的問題，作者蘇俊誠 這樣論述：

本「智慧型無人搬運車導航與協作功能開發」結合車載手臂與其他機器人進行協作應用，透過車載手臂夾取零件後運送至各個站點，並將這些搬運的高重複性工作，交由機器人處理，以減少人員搬運物料的時間成本。而無人搬運車不單只有搬運功能，也可以利用車載手臂協作的特點，呼叫搬運車移動至各個站點與其他機器人或操作員進行協作任務。改變機械手臂只能放置定點的特性，形成一支可以隨時移動的機械手臂，以提升整體的生產效率。　　本研究使用兩輪差運動模型設計，建構一輛兩輪驅動與四輪從動的搬運車，為了因應凹凸不平的地面，在驅動輪上安裝避震彈簧作為避震結構。驅動輪系統使用直流伺服馬達搭配減速機藉由鍊條來帶動驅動輪運轉。中央

控制系統選用BRIX Pro作為中央控制器，並使用ROS作業系統，讀取光學雷達、六軸陀螺儀與網路攝影機的資料，建構環境地圖與即時影像監控。電力系統採用24V/100Ah鋰鐵電池模組，以大電容量、高放電功率和長時間循環壽命作為選用依據。機械手臂系統使用AI馬達組裝，具有高效能及精準控制的特色。　　以遠端操作的方式，進行無人搬運車與機械手臂的控制，並透過馬達PID控制、陀螺儀與光學雷達給予的環境資料，搭配粒子濾波進行定位，從而建立2D環境地圖，在藉由此地圖進行路徑規劃與設定目標地的手臂工作內容，達到無人搬運車的導航與協作工作。