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複合驅動深引伸加工機構之最佳化設計

為了解決r7尾速的問題，作者張豪航 這樣論述：

　　沖床是一個與人們緊密相關的加工機械，沖壓製程是透過模具以不同的速度與行程擠壓素材來達到剪切、彎曲、成形及引伸的效果，其中引伸加工又可分為單次沖壓與多次沖壓；其生產部件廣泛被應用在各行各業中，小至生活中的鍋碗瓢盆，大至汽車板金、車架...等。　　早期工業技術還未成熟時，深引伸加工製程是以人力換模的方式來達成，出現伺服沖床後，以不同的曲柄旋轉角度可達到變衝程的效果，完成深引伸加工製程；然而缺點是價格昂貴，且沖壓慣性並無良好的解決辦法，多數廠商以電子煞車強制煞停，這不僅會造成機械噪音與機台振動，還會產生高熱使機台壽命減短。　　為改善以上的缺點，本研究以顏氏創意性機構設計方法利用雙自由度七連桿機

構進行深引伸加工機構的創新設計，並以複合動力源的方式來達到所指定之沖壓曲線；接著經由最佳化設計之過程，得到於加工過程中具有最小沖壓速度與加速度的機構尺寸；最後步驟為逆運算(Inverse kinematics)過程，推導向量迴路方程式得到伺服控制滑塊之控制曲線；並且討論何種伺服控制曲線與沖壓位移曲線能夠得到最小之沖壓速度與加速度。