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自動配送機器人研製

為了解決bmw m4四門的問題，作者李政毅 這樣論述：

因應工業4.0浪潮，讓生產線與工作站變得更加彈性化已成為現今的趨勢，但物料的搬運、運送通常仰賴人工作業。本論文將基於機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)建構一輛能夠建立地圖與在其中導航之自動導引車(Automatic Guided Vehicle, AGV)，並運用於各工作站之間，取代傳統人力運輸方式，提高整體產線效率。本研究使用X86電腦作為系統核心，並使用多個ROS功能包來實現機器人本身的定位、地圖建構以及導航，以及完成車體上機械手臂的動作控制。本研究將使用即時定位與地圖建構技術(Simultaneous Localization and Mappin

g, SLAM)整合光學雷達(LiDAR)掃描數據、馬達編碼器以及IMU，再利用座標轉換以及相關演算法來完成建構環境地圖以及車體定位。以AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization, AMCL)來實現機器人在環境地圖上的即時定位並利用全域與區域路徑演算法完成自動導航以及即時避障。手臂部分使用近年來ROS開始往工業界擴展的機械手臂功能包，並實際驅動工業型機械手臂，控制各關節馬達以及手臂整體動作規劃，配合移動底盤完成機器人在各工作站之間移動並且讓機械手臂與工作站配合，完成高彈性自動上下料之功能。最終使用運輸機器人工作站整合系統，利用該系統整合工作站與運輸機器人的排程

以及動作規劃，使其完成成為自動化工廠運作。