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龍華科技大學 機械工程系碩士班 許春耀、李聯旺所指導 吳國卿的 區間第二型自適應模糊滑動控制在氣壓肌肉主動式車輛懸吊系統之應用 （2019），提出benz氣壓懸吊關鍵因素是什麼，來自於自適應控制、滑動模式控制、模糊控制、氣壓肌肉致動器、主動式車輛懸吊系統。
而第二篇論文龍華科技大學 電機工程系碩士班 蕭志龍、李聯旺所指導 吳國賢的 具自調PD補償之適應性滑動模式控制器於氣壓肌肉主動式車輛懸吊系統之控制 （2018），提出因為有 自適應控制、滑動模式控制、傅立葉級數、氣壓肌肉致動器、主動式車輛懸吊系統的重點而找出了 benz氣壓懸吊的解答。
benz氣壓懸吊進入發燒排行的影片
新在哪裡？
●BMW X 休旅家族首度推出 X7 旗艦
●國內引進 xDrive40i 單一編成
●提供正 7 人座的配置，也提供 6 人座選項
●座艙採用水晶套件搭配 Fine-wood 楊木紋飾板，頂蓬設有 Sky Lounge 星空全景式電動玻璃天窗
●標配五區獨立恆溫空調
●第二排座椅可電動前後調整達 14.5 公分
●標配 BMW Personal CoPilot 智慧駕駛輔助科技
●配備前後軸自動水平氣壓式懸吊系統，當切換至 Sport 模式或車速超過 138km/h 時，可降低車身 20mm 來確保車身的穩定性
●提供 Executive Pro 主動調節懸吊系統，囊括前後軸自動水平氣壓式懸吊系統、整合式主動轉向系統、電子避震系統與前後軸主動式電子防傾桿等，使車輛可依照駕駛風格與路面狀況主動調整底盤，降低車身傾斜角度，原廠宣稱將有如魔毯般舒適。
#X7
#頂級旗艦休旅
#家族最大雙腎型水箱護罩
層峰人士坐駕向來以豪華長軸房車為大宗，當然也有部分人士選擇 Range Rover 車系，隨著 SUV 風潮的興起，近年來 Bentley Bentayga 及 Rolls-Royce Cullinan 等突破性的車款也應運而生，頂級 SUV 蔚為一股潮流。本次試駕的 BMW X7 乃是累積深厚打造 7 Series 旗艦房車及多款 X 系列 SAV 車系經驗而成的全新旗艦 SUV 作品，雖然售價略低於前述車款，但新台幣 488 萬元起切入市場後，應會對層峰客群帶來一股吸引力。
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區間第二型自適應模糊滑動控制在氣壓肌肉主動式車輛懸吊系統之應用
為了解決benz氣壓懸吊 的問題，作者吳國卿 這樣論述：
本論文提出區間第二型自適應模糊滑動模式控制器來控制四分之一車氣壓肌肉主動式懸吊系統並評估其控制性能。區間第二型自適應模糊滑動模式控制器利用簧上質量的位置誤差及誤差變化建立滑動面，並將滑動面作為區間第二型模糊滑動模式控制器的輸入變數引入氣壓肌肉主動式懸吊系統的控制中，由於被動式懸吊與區間第二型自適應模糊滑動模式控制器沒有完全抑制車體所產生的垂直震動，所以乘坐舒適性並沒有獲得明顯的改善。因此，本論文嘗試開發增強型區間第二型自適應模糊滑動模式控制器，該控制器除了保持區間第二型自適應模糊滑動模式控制器的特性外，並額外引入加速度的區間第二型自適應模糊滑動模式控制器補償，以改善車體加速度動態對乘坐舒適性
的影響。實驗結果顯示，增強型區間第二型自適應模糊滑動控制器在抑制車體加速度及改善車輛操控性方面，均優於被動式懸吊與區間第二型自適應模糊滑動模式控制器。
具自調PD補償之適應性滑動模式控制器於氣壓肌肉主動式車輛懸吊系統之控制
為了解決benz氣壓懸吊 的問題，作者吳國賢 這樣論述：
本論文旨在針對氣壓肌肉致動之主動式車輛懸吊系統進行自適應滑動模式控制器設計及實驗研究。氣壓肌肉致動系統由於氣體的可壓縮性、低黏阻、固有頻率低、閥體比例線圈的磁滯現象、零點飄移及閥軸運動時的中位無感應區等現象，使其成為高度非線性與時變之系統，因此要針對氣壓肌肉致動系統的動態特性建立精確之數學型，以作為滑動模式控制器之設計是非常不容易的。對此，本文提出具自調PD補償之適應性滑動模式控制器，以去除滑動模式控制器設計需要系統數學模式之限制及減少實際控制系統實現之困難度。在此控制方法中，控制器由兩部分組成，包含：自適應滑動模式控制器與自調PD補償器。其中，自適應滑動模式控制器利用傅立葉級數及自適應控制
估測系統的未知非線性動態，故可去除滑動模式控制器設計需系統數學模型之限制，另外加入具即時自調能力之PD補償器來進行近似誤差、系統不確定性及外界干擾之補償，故可使控制器避免因函數估測誤差、未考慮之系統動態及干擾所造成之影響，且控制器設計無需系統數學模型及嘗試錯誤法進行控制參數調整與估測函數之選擇，並可改善滑動模式控制器的不連續振顫問題。整個控制系統在Lyapunov意義下漸進穩定且系統之追蹤誤差收斂於零的某一個鄰域內。最後，本論文將具自調PD補償之適應性滑動模式控制器，實現在實驗室研製的1/4車氣壓肌肉主動式車輛懸吊系統上，實驗結果顯示該控制器能有效處理路面的動態變化，對各種不同的顛簸路面均有相
當不錯之減振與抑振效果。