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現代機械設計手冊：單行本智慧裝備系統設計（第二版）

為了解決agv尺寸的問題，作者孟新宇 這樣論述：

一部順應“中國製造2025”智慧裝備新要求、技術先進、資料可靠的現代化機械設計工具書，從新時代機械設計人員的實際需求出發，追求現代感，兼顧實用性、通用性，準確性，涵蓋了各種常規和通用的機械設計技術資料，貫徹了新的國家及行業標準，推薦了國內外先進、智慧、節能、通用的產品。 第22篇 智慧裝備系統設計 第1章 智慧裝備系統設計基礎知識 1.1智慧裝備系統的定義、特點和發展趨勢22-3 1.2智慧裝備系統基本構成要素22-5 1.2.1系統構成22-5 1.2.2技術構成22-6 1.2.3系統分類及特徵22-8 1.3智慧裝備系統產品的設計方法22-9 1.3.1智慧裝備系統

主要的分析方法22-9 1.3.1.1系統的解耦與耦合22-9 1.3.1.2系統設計公理22-10 1.3.1.3單元化設計原理22-12 1.3.1.4智慧裝備系統的結構層次22-13 1.3.1.5智慧裝備系統的基本分析22-16 1.3.2模組化設計方法22-19 1.3.3柔性化設計方法22-19 1.3.4取代設計方法22-19 1.3.5融合設計方法22-20 1.3.6優化設計方法22-20 1.3.7人-機-環境系統設計方法22-20 1.3.8可靠性設計方法22-21 1.3.9系統安全性設計方法22-24 1.4智慧裝備系統總體設計22-25 1.4.1智慧裝備產品的需求

分析22-25 1.4.2智慧裝備系統設計技術參數與技術指標制定方法22-25 1.4.3智慧裝備系統原理方案設計22-26 1.4.3.1系統的原理方案分析22-26 1.4.3.2基本功能單元的原理方案分析22-26 1.4.3.3系統的功能結構圖設計方法22-27 1.4.4智慧裝備系統結構方案設計22-28 1.4.4.1系統結構方案設計的程式22-28 1.4.4.2系統結構方案設計的基本原則22-29 1.4.5智慧裝備系統總體佈局設計22-29 1.4.6總體準確度分析與設計22-29 1.5智慧裝備系統設計流程22-30 第2章 傳感檢測系統設計 2.1傳感檢測系統22-33

2.1.1傳感檢測系統的概念與特點22-33 2.1.2傳感檢測系統的結構與組成22-33 2.1.2.1非電量的特徵22-33 2.1.2.2傳感檢測系統的結構22-34 2.1.2.3傳感檢測系統的硬體組成22-36 2.1.2.4傳感檢測系統的軟體組成22-36 2.1.3感測器信號的處理22-37 2.1.4信號傳輸22-37 2.2感測器及其應用22-38 2.2.1感測器的組成與分類22-38 2.2.2感測器的主要性能指標22-38 2.2.3各種用途的常用感測器22-39 2.2.4基於各種工作原理的常用感測器22-43 2.2.4.1電阻式感測器22-43 2.2.4.2電

容式感測器22-48 2.2.4.3電感感測器22-51 2.2.4.4壓電感測器22-58 2.2.4.5磁電感測器22-63 2.2.4.6磁致伸縮感測器22-65 2.2.4.7熱電式感測器22-71 2.2.4.8霍爾式感測器22-77 2.2.4.9光纖傳感器22-80 2.2.4.10光電感測器22-85 2.2.4.11紅外線感測器22-91 2.2.4.12鐳射式感測器22-92 2.2.4.13數字式感測器22-97 2.2.4.14氣敏感測器22-101 2.2.5智慧感測器22-114 2.2.6微感測器22-117 2.2.6.1定義特點及分類22-117 2.2.6.

2機械量微感測器22-117 2.2.6.3基於MEMS技術的氣體微感測器22-120 2.2.7感測器的選用22-120 2.2.8多感測器資訊融合22-122 2.3類比信號檢測系統設計22-124 2.3.1類比信號檢測系統的組成22-124 2.3.2基本轉換電路22-125 2.3.3信號放大電路22-127 2.3.4信號調製與解調22-130 2.3.5濾波電路22-131 2.3.6電平轉換電路22-133 2.3.7採樣-保持電路22-133 2.3.8運算電路22-133 2.3.9A/D轉換電路22-136 2.3.10數位信號的預處理22-137 2.3.11抗干擾設計

22-142 2.4數位信號檢測系統設計22-144 2.4.1數位信號檢測系統的組成22-144 2.4.2編碼器及光柵信號的電子細分方法22-145 2.5現代傳感檢測技術的新發展22-150 2.6典型傳感系統設計應用實例和檢測裝置22-152 2.6.1CX300型數控車銑加工中心傳感檢測系統設計實例22-152 2.6.2飛鋸檢測系統設計實例22-153 2.6.3新風節能系統設計實例22-156 第3章 伺服系統設計 3.1伺服系統22-159 3.2伺服系統的基本要求和設計方法22-159 3.2.1伺服系統的基本要求22-159 3.2.2伺服系統的設計步驟22-160 3.

3伺服系統執行元件及其控制22-160 3.3.1執行元件種類和特點22-160 3.3.2電氣執行元件22-161 3.3.2.1直流伺服電機及其驅動22-161 3.3.2.2交流伺服電機及其驅動22-163 3.3.2.3松下MINAS A5 伺服電機22-165 3.3.2.4步進電機及其驅動22-170 3.3.3液壓執行機構22-176 3.3.4氣動執行裝置22-176 3.3.5新型執行裝置22-177 3.3.6電液伺服閥22-177 3.3.7電液比例閥22-178 3.3.8電液數字閥22-178 3.4執行電機的選擇及設計22-179 3.4.1交流電動機調速方式22-

179 3.4.2交流變頻調速器22-180 3.5開環控制伺服系統及其設計22-181 3.6閉環伺服系統設計22-182 3.7數位伺服系統設計22-183 第4章 機械系統設計 4.1智慧裝備機械系統的基本要求和組成22-185 4.2機械傳動機構設計22-186 4.2.1機械傳動機構的分類及選用22-186 4.2.1.1智慧裝備系統對機械傳動的要求22-186 4.2.1.2機械傳動機構的分類22-187 4.2.1.3機械傳動機構的選用22-188 4.2.1.4機械傳動系統方案的選擇22-188 4.2.2傳動因素分析22-189 4.2.3絲杠螺母機構傳動設計22-191

4.2.3.1滾珠絲杠副基本結構22-191 4.2.3.2滾珠絲杠副的主要尺寸和精度等級22-201 4.2.3.3滾珠絲杠副的選擇設計計算22-205 4.2.3.4滾珠螺母安裝連接尺寸22-210 4.2.3.5靜壓絲杠螺母副22-217 4.2.4其他傳動機構22-219 4.2.4.1齒輪傳動22-219 4.2.4.2撓性傳動22-224 4.2.4.3間歇傳動22-225 4.3機械導向機構設計22-227 4.4機械執行機構設計22-232 4.4.1執行機構分析22-232 4.4.1.1主要性能指標22-232 4.4.1.2系統的品質22-235 4.4.1.3能量轉換介

面22-238 4.4.2微動機構22-240 4.4.3誤差補償機構22-244 4.4.4定位機構22-246 4.4.5設計實例22-247 4.4.5.1數控機床動力卡盤與回轉刀架22-247 4.4.5.2工業機器人末端執行器22-250 4.5支撐系統和機架設計22-252 4.5.1軸系設計的基本要求及類型22-252 4.5.2機架的基本要求及結構設計要點22-254 第5章 微機控制系統設計 5.1微機控制系統的基本組成與分類22-258 5.1.1微機控制系統的基本組成22-258 5.1.1.1微機控制系統的硬體組成22-258 5.1.1.2微機控制系統的軟體組成22

-259 5.1.2微機控制系統的分類22-259 5.2微機控制系統設計的方法和步驟22-260 5.2.1類比化設計方法和步驟22-260 5.2.1.1模擬化設計思想22-260 5.2.1.2香農採樣定理22-260 5.2.1.3類比化設計步驟22-261 5.2.1.4數位PID控制系統設計22-262 5.2.2離散化設計方法和步驟22-265 5.3微機控制系統的數學模型22-265 5.3.1差分方程22-265 5.3.1.1差分的概念和差分方程22-265 5.3.1.2差分方程的求解方法22-266 5.3.2Z傳遞函數22-266 5.3.2.1基本概念22-266

5.3.2.2開環系統的脈衝傳遞函數22-266 5.4微機控制系統分析22-268 5.4.1線性離散系統的時域回應分析22-268 5.4.2離散系統的穩定性分析22-269 5.4.2.1Z平面內的穩定條件22-269 5.4.2.2S平面與Z平面之間的映射關係22-269 5.4.2.3穩定判據22-270 5.4.3離散系統的穩態誤差22-270 5.4.4離散系統的暫態性能22-271 5.4.4.1閉環極點與暫態分量的關係22-271 5.4.4.2離散系統暫態性能的估算22-272 5.4.5離散系統的根軌跡分析法22-273 5.4.5.1Z平面上的根軌跡22-273 5.4

.5.2用根軌跡法分析離散系統22-275 5.4.6離散系統的頻率法22-275 5.5典型微機控制系統及設計應用實例22-276 5.5.1基於工業控制電腦的微機控制系統22-276 5.5.1.1系統結構和特點22-276 5.5.1.2工控組態軟體22-276 5.5.2基於單片機的微機控制系統22-276 5.5.3基於可程式設計控制器的微機控制系統22-276 第6章 介面設計 6.1介面設計基本方法和介面晶片22-278 6.1.1介面設計與分析的基本方法22-278 6.1.2常用的介面晶片22-278 6.2人機介面電路設計22-278 6.2.1人機介面電路類型與特點22

-278 6.2.2輸入介面電路設計22-279 6.2.3輸出介面電路設計22-280 6.3機電介面電路設計22-290 6.3.1機電介面電路類型與特點22-290 6.3.2信號採集通道介面中的A／D轉換介面電路設計22-290 6.3.3控制量輸出通道中的D／A轉換介面電路設計22-292 6.3.4控制量輸出通道中的功率介面電路設計22-294 6.3.4.1PWM整流電路22-294 6.3.4.2光耦合器驅動介面設計22-296 6.3.4.3繼電器22-298 6.3.5被控量回饋通道中的介面電路設計22-301 6.3.5.1速度回饋介面22-301 6.3.5.2位移回饋

介面22-301 第7章 設計實例 7.1數控機床的改造22-304 7.1.1數控車床的改造22-304 7.1.1.1數控車床的改造方案組成框圖22-304 7.1.1.2機械結構改造設計方案22-304 7.1.1.3數控車床電腦控制系統改造硬體設計22-307 7.1.1.4數控車床電腦控制系統改造軟體設計22-312 7.1.2大型數控落地鏜銑床的系統改造實例22-312 7.2工業機器人系統設計實例22-314 7.2.1工業機器人的組成與分類22-314 7.2.2SCARA型裝配機器人系統設計22-314 7.2.3BJDP-1型機器人設計22-319 7.2.4纜索並聯機器

人設計22-323 7.3無人搬運車（AGV）系統設計22-327 7.3.1無人搬運車系統（AGVS）22-327 7.3.2無人搬運車的工作原理和結構22-330 7.3.2.1無人搬運車的引導方式22-330 7.3.2.2無人搬運車的結構22-331 7.3.3典型的無人搬運車22-333 7.3.3.1瑞典AGV電子有限公司的產品22-333 7.3.3.2美國AGV產品有限公司的產品22-335 7.3.3.3中國新松AGV產品22-338 7.4信函連續作業自動處理系統設計22-343 7.4.1信函自動處理流水線22-344 7.4.1.1信函自動處理流水線的組成22-344

7.4.1.2信函自動處理的前提條件22-345 7.4.2信函分類機22-345 7.4.3緩衝儲存器22-347 7.4.4理信蓋銷機22-349 7.4.5信函分揀機22-352 7.4.5.1信函分揀的同步入格控制22-352 7.4.5.2條碼及光學條碼自動識別22-352 7.4.5.3光學文字自動識別22-355 參考文獻22-360

agv尺寸進入發燒排行的影片

自動搬運車座標方向辨識與避障

為了解決agv尺寸的問題，作者林紀鋒 這樣論述：

本研究重點是針對自動搬運車執行物料搬運作業過程中，如何檢測出AGV自我座標方向位置，再由已知座標點及方向，往目標座標方向移動前進，由於目標方向明確，可事先調控AGV的移動速度，使移動更有效率，透過障礙檢知器檢知障礙物及如何完全避免碰撞風險，確保貨物安全送逹目的地，不論是置放架、AGV車體設備、人身安全也都可以保護到位。然而如何減少AGV碰傷以延長使用壽命，在無人駕駛過程中就需要建立一套安全系統，要避免碰撞有賴於檢知設備、控制程式、電機和驅動器的靈敏操控與控制器的快速反應。此外，AGV在正確的路徑上移動並避開障礙物等運算，也需要工業電腦的快速運算能力，故本研究是採用工業電腦並透過光學雷達掃描儀

，有效檢測出AGV自我座標方向位置，檢測行走路徑是否有障礙，遇到障礙物時可安全停止，當障礙物消除後可以繼續前往目的地。本研究的AGV控制系統具有容易操作、容易維護、無故障、高安全，具備導航、避障、即時感應等優點，未來朝向可自動充電、耐久、節能、障礙繞路、最佳化路徑、影像補正高精度定位、結合機器手臂之影像避障方法來擴展功能。

FlexSim模擬建模與分析

為了解決agv尺寸的問題，作者陳靖 這樣論述：

《FlexSim模擬建模與分析/FlexSim系統培訓班官方指定用書》具有很強的通用性、專業性和實用性。適宜的讀者物件包括物流管理、物流工程、工業工程、管理科學與工程、自動化、交通運輸、採礦冶金、資訊工程、汽車製造、航空管理、港口管理、農林業加工、公共安全等專業的本專科學生或研究生，特別適合於針對從事自動化物流系統設計相關研究或相關工作的研究生或工程師。《FlexSim模擬建模與分析/FlexSim系統培訓班官方指定用書》既適合零基礎的學生，也適合已有一定模擬建模基礎、又想要完善或者拓展模擬建模技巧的相關工程師。 第1篇 通用篇 第1章 理解FlexSim的運作本質 1．1

事件驅動的離散系統 1．2 電腦三維模擬建模 1．3 FlexSim的特點 1．4 FlexSim的企業應用方向 第2章 快速入門 2．1 基本介面 2．2 交互控制 2．2．1 視圖控制 2．2．2 實體操控 2．2．3 實體連接 2．3 人門案例 2．3．1 模型背景和參數 2．3．2 模型佈局 2．3．3 運行參數設置 2．3．4 運行和保存 第3章 固定資源類實體 3．1 共用選項卡 3．1．1 臨時實體流（now） 3．1．2 標籤（label） 3．1．3 常規（general） 3．2 發生器（Souree） 3．3 暫存區（Queue） 3．4 處理器（Processor）

3．5 故障/中斷（Breakdowns/Breaks） 3．5．1 故障產生和修復表（MTBT/MTTR） 3．5．2 時間表（TimeTable） 3．6 吸收器（Sink） 3．7 合成器（Combiner） 3．8 分解器（Separator） 3．9 複合處理器（MultiProcessor） 3．10 貨架（Rack） 3．11 尺寸表格（SizeTable） 3．12 傳送帶（Conveyor） 3．13 佈局（Layout） 3．14 分揀（MergeSortFlow） 第4章 任務執行類實體 4．1 共用選項卡 4．1．1 任務分配器（Dispatcher） 4．1．2 碰撞

（Collision） 4．1．3 任務執行器（TaskExecuter） 4．2 機器人（Robot） 4．3 起重機（Crane） 第5章 路徑網路類實體 5．1 路徑網路的操控 5．2 網路節點（NetworkNode） 5．3 交通控制（TrafficControl）和速度（Speeds） 第6章 視覺類實體 6．1 顯示用視覺類實體（Visual） 6．2 背景（Background） 第7章 AStar模組 7．1 A*導航器屬性 7．1．1 AStar 7．1．2 外觀（Visual） 7．1．3 障礙（BalTiers） 7．2 障礙 7．3 其他工具 第8章 觸發器（Trig

gers） 8．1 常用觸發器類型 8．1．1 必須做出決定 8．1．2 可選做出決定 8．2 觸發流程 8．2．1 處理器觸發流程（推式） 8．2．2 處理器觸發流程（拉式） 8．2．3 發生器和貨架的觸發流程 8．2．4 任務執行類實體執行裝卸任務的觸發流程 8．3 觸發器中常用選項設置 第9章 工具（Tools）與統計（Statistics） 9．1 全域表（GlobalTable） 9．2 臨時實體箱（FlowItemBin） 9．3 統計 9．3．1 統計屬性欄 9．3．2 報告與統計（ReportsandStatistics） 9．3．3 Dashboard 9．3．4 實驗器（E

xperimenteR） 第10章 其他實用功能 10．1 採集器（Sample） 10．2 編輯選中實體（EditSelectedObjects） 10．3 動畫編輯器（AnimationsandComponents） 10．4 常用報錯及處理 第2篇 AGV模組 第11章 建模基礎 11．1 實體選用（AGv） 11．2 創建路徑網路 11．3 控制點（ControlPoint）基礎 案例11．1 （簡易AGV搬運模型） 11．4 控制點分配機制 第12章 內置邏輯 12．1 路徑節點（WayPoints） 12．2 搜索重定向 案例12．1 （支線路徑卸貨） 12．3 臨時實體移動到控

制點 案例12．2 （支線路徑裝貨） 12．4 AGV執行任務的兩種模式 案例12．3 （AGV尋找任務） 第13章 AGV避碰 13．1 AGV間的避碰模擬 案例13．1 （控制區域的使用） 13．2 混合路徑網路下的避碰模擬 案例13．2 （AGV系統避碰模擬） 第14章 腳本代碼 14．1 常用函數 14．1．1 AGV相關函數 14．1．2 控制點相關函數 14．2 監聽機制 第15章 典型實例 15．1 AGV乘升降機 案例15．1 （AGV乘升降機） 15．2 AGV充電過程 案例15．2 （AGV充電模型） 15．3 拖掛運輸 案例15．3 （拖掛運輸） 第16章 其他內容 16

．1 AGV模組的外觀調節 16．2 案例練習 案例16．1 （AGV自動選擇路徑） 案例16．2 （固定搬運數量） 案例16．3 （線邊取料） 第3篇 Conveyor模組 第17章 建模基礎 17．1 基本操作 17．2 傳送帶 17．2．1 系統屬性（SystemProperitlies） 17．2．2 傳送帶類型（ConveyorType） 17．3 銜接點（Transfer） 17．3．1 進入銜接點（EntryTransfer） 17．3．2 離開銜接點（Exitnansfer） 17．3．3 內聯和側聯銜接點（Inline/SideTransfer） 17．4 動力控制器（Mo

tor） 17．5 合流控制器（MergeContmller） 案例17．1 （合流控制） 第18章 內置邏輯 18．1 邏輯載體 18．1．1 決策點（DecisionPoint）和網站（Station） 18．1．2 光電感測器（PhotoEye） 18．2 發送實體 案例18．1 （簡易分揀） 18．3 停止或恢復 案例18．2 （傳送系統加工模擬） 18．4 控制區域 案例18．3 （簡易控制區域模型） 18．5 運動學 案例18．4 （舞動的操作員） 案例18．5 （光電感測器應用） 第19章 其他內容 19．1 模組函數 19．1．1 conveyorinfo 19．1．2 ite

m和傳送帶控制 19．1．3 合流控制 19．2 函數應用 應用19．1 （複雜分揀模型） 應用19．2 （自訂合流順序） 19．3 案例練習 練習19．1 （窄進寬出和寬進窄出） 練習19．2 （自動分揀）