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基於電腦視覺之車輛碰撞偵測系統

為了解決Range Rover U-CAR的問題，作者鄭景瑜 這樣論述：

電腦視覺在智慧型運輸系統(Intelligent Transportation System， ITS)上主要就是提升交通運輸的安全性，目前對於視覺式偵測碰撞系統都限制實驗車輛必須在環境單純、低速，且移動方向不與實驗車輛平行之物體情況下才可偵測物體，但在未知的環境中執行系統，很難確保所有的物體的移動方向、面積、速度以及距離等資訊，所以應用範圍非常有限，目前針對視覺式碰撞偵測系統尚未發展完善。本論文以電腦視覺為主要概念來實作本系統，藉由物體產生的光流法(optical flow，OF)以及兩大類的擴張焦點(Focus Of Expansion，FOE)之方法對於在未知的環境中的固定物體與移動物

體進行分析與探討，並提出完整的碰撞偵測方法，既可避免先前文獻之偵測誤判，也可解決多項傳統限制如：不受限碰撞物的種類與面積大小、實驗車輛與碰撞物兩者相對的速度與位置，以及複雜背景等多項限制，將系統擴大至可偵測在三維空間中移動方向與實驗車輛平行與非平行之任意移動方向的碰撞物體，並且降低設備成本讓使用層面更普及化。