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逢甲大學 電機與通訊工程博士學位學程 劉益瑞所指導 彭正明的 機械人手術結合單孔套件在一般外科手術的應用 （2017），提出GR86 空力套件關鍵因素是什麼，來自於單一傷口、機器人手術、自然孔洞手術。
而第二篇論文長庚大學 機械工程學系 張耀仁、林峻立所指導 林暘淞的 新型雙螺紋具旋轉平移矯正釘系統設計開發 （2013），提出因為有 矯正、矯正釘、錨定、電腦輔助分析、體外力學實驗的重點而找出了 GR86 空力套件的解答。
機械人手術結合單孔套件在一般外科手術的應用
為了解決GR86 空力套件 的問題，作者彭正明 這樣論述：
在近幾年科技的進步下，不管是藥物的治療，開刀的器械都有很大的進步；因為開刀器械的進步，包含內視鏡器械的發展以及機械人手臂的發展，使得現在的手術的精準度越來越高，傷口越來越小，使得病患的預後可以更快更好，甚至可以使用人體自然的孔洞（嘴巴，肛門，女性生殖口）進行手術，使傷口完全隱藏起來，也可以有效減緩術後的疼痛．本文章總共分為5部位。 第一部分是使用機器人結合單孔套件進行遠端胰臟切除手術，其中我們對單孔套件進行改進使得手術能更快更安全進行。 第二部分主要是我們使用單孔機械人手術進行了胰十二指腸切除手術，此病例為一例非常特殊的未分化胰臟癌破骨細胞樣鉅細胞。 第三部分是機器人單孔切胃手術。 第四項部
分則是單孔機器人切肝手術。最後，我們有了前面的經驗後，我們進了自然孔洞腹腔鏡手術（NOTES）是手術中的創新。 我們在目前應用在經女性生殖口做膽囊切除術。 在第一項研究中，在現今的醫療手術中機器人手術已經成為主流，用在胰臟癌尾端切除也是。然而機器人結合單孔套件進行手術會讓儀器的操作空間變小，使得很少醫生會使用單孔手術，而我們成功地修改了單孔套件，使機器人單孔遠端胰臟切除術變得可行和安全。我們從2015年7月1日至2016年12月31日收集了10名患者。使用改良的單孔套件LAGIPORT®（台灣LAGIS）與da Vinci Si手術系統（Intuitive Surgical，Sunnyval
e，CA，USA）相互結合。結果顯示手術後三天（4.5±1），失血量極少（149±65 ml），疼痛評分低。在10名受試患者中，只有一名患者在脾窩有血腫累積（Clavien II），兩名患者有輕微胰漏（A級）。我們的研究得出機器人單孔遠端胰臟切除術是可行且安全的。 第二項研究我們遇到了一個罕見的病例，即胰腺破骨細胞樣鉅細胞未分化癌。 病患64歲女性患有間歇性腹部隱痛持續了兩年。 腹部電腦斷層掃描(Computed Tomography)和核磁共振（magnetic resonance imaging）顯示胰臟頭部大小為5.1×5.0cm的異質胰腺腫塊，無任何轉移。 因此，我們進行達文西機器人
單孔胰十二指腸切除手術。結果應用達文西機器人單孔胰十二指腸切除手術顯示出能有效地取下手術部位並且因為手術鏡頭的放大而避免傷到其他器官。 因為上面的手術取得成功之後，我們持續進行了胃的機器人單孔切除手術。第三部分是介紹達文西機器人單孔切除胃手術的技術細節。一位病人，有4.2釐米腫瘤的女性患者，使用達文西機器人單孔Glove Port（Nelis，S. Korea）切除胃手術，手術經過順利且對鄰近食道胃賁門和肝尾狀葉的胃上空間都有完整的保留。整個過程花了60分鐘。出血量極少。患者在術後第三天出院，無併發症。在出院後一周內觀察到傷口部位沒有任何併發症，所以證明了機器人單孔胃切除手術是可行的。 第
四部分臨床上肝臟微創手術已經是行之有年了。 這個部分我們進行了單孔機器人肝臟切除手術以及單孔腹腔鏡切除手術（RSILS）的可行性和技術方面的研究。 本研究共有30名患者，18名患者被診斷為肝細胞癌。 平均腫瘤大小為4.2厘米（範圍為0.7至8.9厘米）。 平均失血量為205毫升（範圍最小至1050毫升）。 輸血率為4,76％（2/42）。 輸血量為PRBC 2U。 平均手術時間為95分鐘（範圍53至255分鐘），轉化率為1.7％（1/59）。 使用單孔機器人肝臟切除手術在技術上是可行和安全的。 單孔機器人肝臟切除手術的治療方式目前看起來對的患者非常有利。 最後一項研究是初步報告，以確認自然孔
洞手術（NOTES）經陰道膽囊切除術（TVC）結合單孔的安全性和可行性。 TVC的好處包括沒有明顯的疤痕，較少的疼痛和較短的恢復。這是目前本研究在TVC方面的初步經歷，共有17例。我們在後陰道後穹窿處開了一個2-3cm的切口，並將單孔套件塞入陰道內打氣撐起切口。經過切口內視鏡及內視鏡器械進行膽囊切除手術。十七名患者中有十位成功完成TVC。平均年齡為49.8歲（29-67歲），平均體重指數為25.36 kg / m2（19.9-31.9 kg / m2），平均手術時間為98.6分鐘（30-175分鐘）。目前看來，TVC是一種安全，可行，且具吸引力。
新型雙螺紋具旋轉平移矯正釘系統設計開發
為了解決GR86 空力套件 的問題，作者林暘淞 這樣論述：
在矯正治療期間，臨床醫師常會面臨矯正釘鬆脫及無法於最理想位置植入矯正釘之經驗。針對上述問題，本研究旨在設計開發出雙螺紋矯正釘及可將矯正牽引力作旋轉及平移之錨定頭蓋。本研究包含四個程序：(1) 初代雙螺紋矯正釘及頭蓋開發：藉由電腦輔助工程設計進行初代雙螺紋矯正釘設計，其直徑1.6 mm且總螺紋長9.5 mm，且在與硬質骨接觸部位呈錐狀釘身並具螺距0.25 mm之細螺紋；其餘則為螺距0.8 mm之螺紋。頭蓋上具有延伸臂，可供以不同間距套附彈簧、彈力圈等，並可供每60˚為單位置於矯正釘頭部，以將矯正牽引力作旋轉及平移。並委託符合ISO 13485之醫材廠商製作。(2) 體外力學實驗及電腦輔助工程分
析：將製作出單/雙螺紋矯正釘進行旋進、旋出及軸向拉出具不同硬質骨厚度(包含0、1、2 mm)之人造骨塊，記錄各最大旋進/出扭力(MIT及MRT)、旋進/出角動量(IAM及RAM)及最大軸向拉力(Fmax)；頭蓋部分，藉由拉伸試驗機量測手指拉拔力及頭蓋拔除力，以評斷頭蓋是否可承受用手指拔除情況。電腦輔助分析部分，觀察單/雙螺紋矯正釘於硬質骨厚度分別為0、1、2 mm及雙螺紋矯正釘搭配頭蓋使用於硬質骨厚度2 mm情況，施予4.9 N負載，並觀察矯正釘周邊骨應變及與硬質骨介面相對位移。(3) 再版雙螺紋矯正釘開發：設計並製作出直徑1.5 mm且總螺紋長8 mm，並含螺距為0.75 mm之單螺紋矯正釘
(ST)、細螺紋螺距為0.375 mm (為0.75mm螺距之一半) (DTA矯正釘)及0.2 mm之雙螺紋矯正釘 (DTB矯正釘)，且頭部改為四角頭，並藉由體外力學實驗探討矯正釘植入骨頭角度為90˚之MIT及30˚、60˚及90˚之Fmax。並從90˚之各型式矯正釘中各隨機挑3組進行包埋切片及觀察各型式螺紋周邊骨質破壞情形。同時依產品查驗登記要求，進行DTA與AbsoAnchor矯正釘之ASTM F543 (含旋轉扭斷、旋進/出及軸向拉出測試)實質性檢測。本研究結果顯示：(1) 體外力學實驗結果指出，當硬質骨存在時，雙螺紋矯正釘之MRT、RAM及Fmax均高於單螺紋矯正釘，且Fmax會隨著
硬質骨增厚而增加；且頭蓋拔除力大於手指拔除力(9.3 N)達兩倍以上。而電腦輔助分析結果指出，雙螺紋矯正釘較單螺紋矯正釘具有更低之骨應變。最大骨應變集中在矯正釘頸部周邊區域，但無論單/雙螺紋/雙螺紋搭配頭蓋之矯正釘，其與骨頭間的相對位移均小於骨頭產生破壞的位移量。(2) DTA矯正釘明顯較ST及DTB矯正釘具有較小之MIT，且較ST矯正釘具有較大之Fmax。而觀察包埋切片結果發現，除了DTB外，ST及DTA矯正釘與周邊骨質介面均呈現完好狀態。(3) DTA矯正釘之最大扭斷強度、MIT及MRT均高於AbsoAnchor矯正釘，而Fmax則與AbsoAnchor矯正釘無顯著差異。故本研究建議(1)
細螺紋與一般螺紋螺距呈現倍數關係且具相同螺旋線之螺紋確實可提供較單螺紋較高之植入穩定度並減少骨質破壞；(2) 具旋轉及平移功能頭蓋可供作為臨床矯正治療的選擇，然而未來在其製造成本上仍具改進之空間。