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國立勤益科技大學 電機工程系 陳碧雲、白能勝所指導 陳世安的 結合SLAM與路徑規劃技術於肢體殘障者行動輔具系統開發 （2019），提出AGV leopard關鍵因素是什麼，來自於同步定位與地圖建構、視覺里程計、加速穩健特徵、D-Star、閉環檢測、詞袋模型、貝葉斯濾波。
結合SLAM與路徑規劃技術於肢體殘障者行動輔具系統開發
為了解決AGV leopard 的問題，作者陳世安 這樣論述：
本研究旨在解決肢體殘障者於日常生活中能藉由本系統之協助得以在自主下通行無阻地前往欲到達之目的地。首先藉由同步定位與地圖建構(SLAM)所建構出的地圖作為系統之輸入，再經過預處理優化後傳送至D-Star路徑規劃演算法，以獲取一條最合適的路徑。地圖建構的過程將藉由ZED立體攝影機拍攝環境影像，並且透過手持穩定器使相機在建構地圖時，能更穩定且更精確地透過SLAM構出3D/2D地圖。本論文利用VSLAM及2D路徑規劃的架構，設計出擁有更精確的自主避障之無障礙空間系統。SLAM地圖建構時經由內存管理方法實現閉環檢測的運算，從而滿足長期和大規模環境建構之要求，進而提升檢測之速率。欲實現路徑之規劃，先透過
圖像分割找出障礙物的部分，並且有效濾除錯誤的障礙物，以減少路徑規劃時所花的計算時間並藉此降低路徑規劃地錯誤率。經由實驗證實透過上述的圖像優化確實可以排除大部分錯誤的障礙點，2D地圖亦能獲得更加精準的效果。最後本研究再藉由D-Star演算法計算出環境中的最佳路徑，肢體殘障者得以跟隨此路徑輕鬆自主地前往目的地。