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微光成炬──微光成炬-慈濟教師聯誼會三十周年

為了解決7人座推薦的問題，作者王月治等 這樣論述：

慈濟教聯清淨愛 三十有成悲智行   「老師心，菩薩心。愛之深，教之切。」慈濟教師聯誼會成立三十年，讓奉獻教育的老師們，都能像是黑暗裡一點一點的螢火蟲之光，群起飛翔在為人引路的方向上。   ------------------------------------- 欣逢慈濟教師聯誼會三十周年，感恩老師們步步足跡串成「三十教聯」。全臺慈濟教師融入社區，成為慈濟大海中的一滴；靜思語也隨慈善國際化的腳步，走入歐、美、東南亞，成為當地學校品格教育的教材。 ——靜思精舍 釋德宣 ------------------------------------- 證嚴上人以《法華經》裡的菩薩四法「大慈悲為室，柔

和忍辱衣，諸法空為座，處此而說法」，期勉教師聯誼會的老師們春風化雨、自利利他。感恩慈濟教師們樹立典範，蔚然成林。 ——佛教慈濟慈善事業基金會執行長 顏博文 ------------------------------------- 本書滙集了教聯會老師的「聞、思、修」與「信、願、行」。祈願「教育愛」的火炬代代傳承，念念不滅，師師如意，生生不息。 ——慈濟教育志業執行長、慈濟大學榮譽校長 王本榮     證嚴上人開示〉師親生三方都是贏家 釋證嚴（慈濟創辦人） 　　老師的角色就像殷勤的播種者，「只問耕耘，不問收穫」，盡己心力栽培下一代就對了，無所求的付出方能輕安自在。不要以為孩子年幼不懂事，他們純

真的心如明鏡，將老師的言談、形象、行為，一一攝入自己的心田裡。期待老師們也要以身作則，古人說：「一日為師，終身為父」，為了責任無懼辛苦，為了孩子的未來更不能停止去付出，付出才是福。 　　没有人天生就會作老師，其實也都是從模仿學習和為人師表的憧憬中，慢慢察覺自己的責任。初為人師，剛站上講堂可能有點兒稚嫩拘謹，但假以時日，就能收放自如，傳道、授業、解惑，不只傳達知識給莘莘學子而已，還要發揚聖賢之道，更在孩子迷惘徬徨時用心陪伴，才不會迷失方向。 　　《靜思語》讓老師們打開「發現優點」的雙眼，樂意給予孩子真誠的讚美和鼓勵，讓孩子在壓力外有被愛的鼓勵和溫暖。 　　有心加入教聯會的老師都是自我期待很高，且

創意無限，同樣的《靜思語》，竟能衍生出千變萬化的教案，適合各個年齡、性情不一、根器有別的孩子，都能浸潤在愛的春風裡。 　　書中執筆的幾位老師都是負有使命感來的，「得天下英才而教之」，固一樂也；能將調皮搗蛋，或者行為乖張的孩子帶回到正軌，成就感更大。 　　孩子的改變，家長感受最深刻；有位家長專程趕到學校向校長請命，希望新學期開始，他兩個兒子都能進入有教《靜思語》老師的班級。理由是不曾接觸靜思語的長子，習氣頑劣，會跟長輩頂嘴；次子在老師引用《靜思語》薰習下，變得很懂事又體貼聽話，回到家還會幫媽媽做家事。 　　書中介紹好幾位足為人品典範的老師，像林秀霞老師。每天上課前先講五分鐘的靜思語故事，慢慢陶冶

孩子的性情、找到人生的方向。實施一段時間後，孩子的品德、功課都有很大的進步。家長不僅認同，也樂意承擔班上的愛心媽媽、愛心爸爸。 　　大愛媽媽也救度過無數的家庭；包括想和過動兒同歸於盡的媽媽，也有因先生外遇而萬念俱灰的妻子……。都因為加入大愛媽媽，而翻轉自己的人生。 　　靜思語像一帖良藥，孩子回家了，就將靜思語貼在衣櫃上。這孩子的父母天天都在鬥嘴，彼此開口都没有好話。有一天夫妻倆又在吵架，吵一陣子了，爸爸就指著衣櫃上的靜思語說：「妳看妳看，孩子怎麼說……」媽媽轉頭一看，口裡唸著：「要比誰更愛誰，不要比誰更怕誰」，夫妻倆相視而笑，立時化干戈為玉帛。 　　屏東的徐雲彩老師用靜思語教學對孩子進行品格教

育，連校長都很認同。像掃地時，她跟孩子們說：「伸個手彎個腰，把別人不要的福報撿起，就是我們的。」孩子心地純潔，也覺得把別人丟掉的福報撿起來也很不錯。 　　在我們花蓮的慈小，孩子必得成績、品性都優，才有資格清掃厠所。孩子們對於打掃厠所很有榮譽感，這是培養孩子學習如何為人服務的精神。 　　「經師易得，人師難求」，學生不是不可教，是老師没有方法教。有幸身為老師，就是孩子心靈的園丁；希望孩子的本性、智慧可以隨著年齡成長，將來才能真正做一個對人類有貢獻的人。 　　不抱任何希望，不求什麼成果；無所求的付出方能輕安自在。不要以為孩子小，不懂事，他們純真的心如明鏡，將大人的行動映照得十分清楚。「經師，人師」，

作經師之前，老師必得以身作則，凡是看得到的形象、聽得到的叮嚀，都要很用心！老師們都有一分使命感，為了責任無懼辛苦，為孩子的未來更不能停止去付出，懂得享受辛苦才是福。 　　今值慈濟教師聯誼會成立三十年，很感恩慈濟老師用「靜思語」呵護國家幼苗、用鼓勵代替責備，師、親、生三者緊密連結，一句好話，三方都受益了。這些成果都可以分享，但願真善美的種子深植在每個人的心底，社會必然更為祥和美好。

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四足步行機器人步伐平衡控制策略之研究

為了解決7人座推薦的問題，作者張哲睿 這樣論述：

本研究在於建立四足機器人的運動學模型，規劃平穩的步伐，以發展四足智慧型載具的運動控制。研究中以模仿爬蟲類肢體之三個自由度的運動姿態，並利用3D印表機快速開發四足機器人的機構和Arduino DUE控制板作為機器人的主控板，其每條腿各有3顆ROBOTIS公司製造的Dynamixel AX-12+伺服馬達。利用正向與反向運動學建立出四足機器人運動學模型，藉由四隻腿的座標以及身體重心座標來規畫機器人的運動控制方法，步態規劃以蠕動步態 (Creep Gait)為主，其中蠕動步態最注重行走的穩定性。在規劃了各個方向的基本步態模式後，藉由加入靜態穩定的方式分析各個方向行走過程中身體重心位置的擺放來維持機

體穩定度，使四足機器人達到穩定行走的目的。

人民的呼喚：尹錫悅 韓國檢察官總統的傳奇故事

為了解決7人座推薦的問題，作者劉順達 這樣論述：

政治素人尹錫悅，創造韓國憲政史上， 首位檢察官當選總統的輝煌紀錄！ 他的勇氣全來自於人民──我應人民的呼喚而來！   　　檢察總長尹錫悅辭去檢察總長一職，棄官從政僅8個月當選總統！   　　繼金大中、李明博、文在寅之後，尹錫悅達成第4次政黨輪替。   　　以「政治素人」身分，選擇自行勇敢辭去檢察總長一職的尹錫悅，投入政治僅有254天，就成為青瓦台的新主人，是韓國憲政史上的一項創舉和紀錄。   　　此次大選，尹錫悅能獲取年輕人的大力支持，令人不意外。一是，尹錫悅主動辭去鐵飯碗，代表他性品剛直，不願意配合文在寅的要求演出，專為權貴服務。二是，他一向主張，檢察官要有不看總統眼色辦案勇氣，要擔任「

人民的檢察官」才會受到人民的支持與愛護。   　　他前後偵辦過3任總統李明博、朴槿惠及文在寅的濫權受賄，三星集團等政治、經濟重大弊案，因此，他誓言執政不會犯下與歷任總統的「通病」。施政一切以民意為依歸，口頭禪般強調的就是公正、常識。   　　選民因不滿文在寅踐踏大韓民國憲法及藐視法治精神，並且從未兌現5年前宣誓就職時向人民保證的諾言。在這種國家危機意識下，尹錫悅毅然選擇辭去他所熱愛的檢察官工作，不能讓國家和人民繼續遭受這種痛不欲生的日常生活。為了解決眼前的困境，只有自己跳入火海，與人民共同攜手同心，找出「政黨輪替」藥方治療。   　　尹錫悅自行辭去有任期2年保障的檢察總長一職，主動掛冠求去，一

舉當選第20屆總統，不僅對抗不公不義的自己上司文在寅，也創下韓國政治史上難得一見的檢察官出任總統紀錄。   　　翻閱韓國近代史，歷任總統出身背景五花八門。從首任總統李承晚到現今總統文在寅，有美國博士、軍人、政治人物及律師等，然而從未出現過檢察總長出身的人當過總統。專職檢察官出身的尹錫悅，這次能脫穎而出當選成為總統，受到國內外高度注目。   　　尹錫悅接受人民與時代的呼喚，這也是韓國人民的至上命令與希望。   　　透過這本書，了解韓國新任總統尹錫悅的過去、現在及未來！   誠摯推薦   　　鄭然植（韓國國立慶北大學 政治外交系 榮譽教授） 　　許英燮（前E-daily 論說室長、韓國資深專欄作家

、《台灣在那裡》作家） 　　宋昌鎬（韓國金烏工科大學 榮譽教授、國民之力黨 選舉對策本部 組織本部國民勝利特別委員會 常任顧問）

具多重感測回授之雙足機器人步態穩定系統開發

為了解決7人座推薦的問題，作者郭振耘 這樣論述：

控制大型雙足人形機器人是一項相當有挑戰且困難的任務，因為機構剛性、背隙以及地面的環境等未知因素都可能造成機器人跌倒。故此，本論文提出一以多重感測器回授為基礎之機器人步態穩定控制系統，來增加機器人在步態中不確定因素的適應能力。本系統由兩組壓力感測單元以及一個九軸慣性感測單元（Inertial measurement unit; IMU）組成，其中壓力感測單元用來測量機器人行走時足底壓力中心（Center of pressure; COP）的軌跡，並以此計算出步態中的壓力中心軌跡所構成之面積及該面積的中心點（Center of Area; COA）。而慣性感測單元中的陀螺儀則用來量測機器人每個步

態週期中的髖部平面Roll軸向的角速度並算出「基於半步態週期之陀螺儀穩定度指標」（Half Cycle-base Gyro Stable Index; HCBGSI）。為使機器人能夠適應不同的地面環境，如斜坡、不平坦地面等，機器人開始步行之前會先以壓力感測單元及IMU的資訊調整機器人各關節的位置，使其達到初始條件，其定義如下：機器人之左右腳踝均服貼於地面、COP的位置在機器人座標系原點（機器人兩足的中心），以及機器人髖部平面為水平狀態。當機器人開始步行之後，修正分為週期性修正和即時性修正兩部分。在週期性修正的部分，COA以及HCBGSI分別會被用來計算出髖部的擺盪中心偏移及擺盪振幅的修正量，並

在下一個跨步時做出修正。而即時性修正的部分則是針對陀螺儀所量測之髖部平面在Roll軸向的角速度，經另一比例微分控制器控制器做出即時修正，以確保機器人在步行時遇到週期性修正不足以修正機器人時仍能可維持其穩定性。最後，本研究以HuroEvoutionAD 大型雙足人形機器人作為驗證平台，測試其往前、後、左、右以及全方位步行的能力。經測試後，可使該機器人穩定行走於14%斜坡及以每步30公分的快速穩定行走。相較於加入此系統之前，其坡度適應能力提升了兩倍，而快速行走速度則提升40%。