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GPS與IMU應用於自主式四驅越野車輛之研究

為了解決4x4越野車的問題，作者呂明修 這樣論述：

本研究主要為實現以全球衛星定位系統(Global Positioning System，GPS)與慣性量測單元(Inertial Measurement Unit，IMU)應用於自主式無人載具。硬體架構為實驗室所開發的Yun-Trooper車輛，以1：10四驅越野車為底盤、兩顆DC馬達做為驅動車輛之動力來源以及兩顆數位伺服機控制四輪轉向機構、並以工業用主機板作為決策控制中心，以及利用GPS與IMU作為感測回授系統，以定位車輛位置與量測車身姿態。軟體則使用C#程式語言來撰寫人機介面程式整合感測回授系統、車輛控制與巡航功能，進而控制Yun-Trooper車輛達成自動巡航之功能。而在本研究中，另外

規劃了一套方法模擬車輛於自動巡航之移動路徑並使用C#程式語言來撰寫人機介面程式。