油電車 停 室外的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列各種有用的問答集和懶人包

具視覺追蹤與避障功能的自主飛行機器人之研製

為了解決油電車 停 室外的問題，作者王岳民 這樣論述：

近年來，無人飛行載具(UAV)獲得廣泛的研究，它具有體積小、重量輕、高機動性、自主性等優點。目前國內外的研究都已相當成熟，尤其是在室外環境中，因為有全球定位系統(GPS)提供戶外座標，使得多旋翼飛行機器人能達到定點停懸與導航等功能。但是，由於室內空間中無法穩定接收到正確的GPS訊號，以至於無法達到上述等功能，需要使用其他的系統輔助進行定位以及導航。 本論文使用影像處理系統辨識地面上所黏貼之電工膠帶，並循線飛行來引導無人飛行載具在室內自主執行飛行任務。在飛行過程中如果辨識出特定目標物(投擲區)，則在目標物的上空準確投擲酬載的沙包。本研究也使用紅外線感測器來感測周圍環境，並作為避障

系統來驗證是否能在室內環境中避開障礙物。為提高自主飛行機器人在室內環境中的測試安全性，本研究先透過全向輪機器人來驗證影像處理系統及避障系統之功能是否正確，最後製作飛行機器人，並將所有系統轉移到飛行機器人上進行實驗。 實驗中我們準備多項關卡來測試此系統可行性，其中包含循線飛行以及運送貨物到達指定地點後投擲，最後測試飛行機器人是否具有避障功能。 透過實驗結果證實，影像處理系統成功幫助飛行機器人，在室內環境辨識出電工膠帶軌跡，並且沿著軌跡前進與轉彎。在到達投擲區上空後投擲酬載的沙包，而後繼續向前飛行在沒有電工膠帶輔助的狀況下，避開障礙物後重新回到軌道上，最後在終點完成自動降落。

基於動態捕捉定位系統之群組飛行機器人研製

為了解決油電車 停 室外的問題，作者王啟義 這樣論述：

近年來，無人飛行載具(UAV)獲得廣泛的研究，它具有體積小、重量輕、高機動性、自主性等優點。目前國內外的研究都已相當成熟，尤其是在室外環境中，因為有全球定位系統(GPS)提供戶外座標，使得多旋翼飛行機器人能達到定點停懸與導航等功能。但是，由於室內空間中無法接收到GPS訊號，以至於無法達到上述等功能。本論文原先選用超音波室內定位系統作為飛行機器人之定位參考系統，並以Microsoft Visual Basic設計人機界面，但礙於響應速度與精度不足以控制飛行機器人，因此改以全向輪機器人驗證此定位系統。最後，採用紅外線動態捕捉系統做為室內定位系統，此定位系統響應速度可達每秒120FPS，精度可達0

.1毫米以下，足以同時控制多台多軸飛行機器人在室內空間中進行群組協同飛行。利用紅外線動態捕捉系統取得每台飛行機器人之座標與方位角，使用Microsoft Visual C#設計人機界面，透過433MHz nRF905模組做為無線通訊系統，方便即時控制飛行機器人的座標位置，達到同時控制多台飛行機器人在室內空間中的群組飛行之功能。另外，透過紅外線感測器偵測飛行機器人周圍環境的距離，當距離低於設定值時，飛行機器人能夠自主閃避，以免發生碰撞。透過實驗結果證實，紅外線感測器能夠幫助多軸飛行機器人自主避開障礙物，但礙於偵測距離過短且實驗空間太小，在實際導航實驗時無法使用。紅外線動態捕捉系統的高響應速度與高

精準度也確實能夠用於當作多軸飛行機器人的室內定位系統，並且在室內空間中做到多台飛行機器人定點停旋與導航等功能。