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基於ROS2.0分散式通訊架構結合無線隨意網路之多路側單元自動駕駛系統研究

為了解決土木工程vtc的問題，作者夏漢軒 這樣論述：

摘要........iAbstract........ii誌謝........iii目錄........iv表目錄........vi圖目錄........viii1 第一章 緒論........11.1 研究背景........11.2 研究動機與目的........21.3 論文架構........22 第二章 文獻回顧........32.1 無線隨意網路........32.1.1 車載隨意網路........32.1.2 無線網路隨意路由Ad hoc Routing Protocol........42.2 ROS2介紹........52.2.1 DDS........72.2.

2 發布與訂閱機制........72.3 socket介紹........82.4 深度學習語意分割模型........92.4.1 卷積神經網路........102.4.2 DeepLabV3+........122.4.3 DCNN........122.4.4 空洞卷積........132.4.5 空間金字塔池化........132.4.6 編解碼架構........132.5 馬達控制........142.5.1 模糊控制器........152.5.2 比例-積分-微分控制器........152.6 JPEG圖像壓縮技術........173 第三章 系統架構......

..213.1 實驗設備與環境........213.2 基於ROS2結合無線隨意網路之車聯網系統........243.2.1 車聯網通訊架構........253.3 影像傳輸........253.3.1 Socket影像傳輸........263.3.2 ROS2影像傳輸........263.4 RSU系統........263.4.1 自動駕駛決策系統........273.4.2 道路線與障礙物識別........273.4.3 馬達控制........283.4.4 語意分割模型迭代更新........283.4.5 影像定位系統........283.5 OBU系統.....

...293.5.1 RSU選擇機制........303.5.2 OBU資訊共享機制........303.6 系統監控中心........314 第四章 實驗與結果........334.1 語意分割模型分析........334.1.1 測試用數據集建立........334.1.2 DeepLabv3+語意分割模型分析方法........354.1.3 圖像壓縮對語意分割辨識度測試........364.1.4 模型測試總結........384.2 車聯網系統分析........394.2.1 通訊架構........394.2.2 去中心化結構........424.2.3 封包傳

輸........514.3 自動駕駛系統人機介面展示........594.3.1 監控系統介面展示........594.3.2 車輛資訊共享介面展示........605 第五章 結論與未來研究........61參考文獻........61Extended Abstract........64