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基於CANBus之船舶動態定位控制系統初步研究

為了解決佳佳線板型錄的問題，作者林依蓉 這樣論述：

科技的發達促進了航海工業的拓展，對船舶的性能要求愈來愈高，而船舶動態定位(Dynamic Positioning)功能之需求亦日益殷切。動態定位系統發展至今，世界上已有超過一千艘的船舶安裝此系統。然而船舶的整體系統龐大，動態定位系統的加入會增大船體系統的複雜度，造成安裝上的困難與成本的增加，因此，本研究針對CAN Bus應用於船舶動態定位系統，做一初步的研究探討。CAN Bus為分散式的控制網路，差動式的網路連結方式可以簡化系統的接線複雜度，其具有傳輸距離長、抗雜訊能力佳等優點，極適合在船舶上使用。本研究在實現上使用全球衛星定位系統(GPS)與數位羅盤做為位置量測系統，三個數位訊號處理器作為

控制核心，三組無刷直流馬達與螺槳作為推進器，透過CAN Bus，位置訊號與控制訊號得以在三個數位訊號處理器間相互傳輸，達到傳輸的即時性，並增加訊息可靠度，達成穩健的定位控制。最後，本論文將此系統安裝於一船模中進行實驗，驗證CAN Bus應用於動態定位系統之可行性。