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國立高雄科技大學 機電工程系 余志成所指導 林韋毅的 應用複合拓樸地圖提升有限感知機器人覆蓋效率與實作驗證 （2019），提出伊 萊克 斯 掃地 機器人 更新關鍵因素是什麼，來自於清掃機器人、有限感知能力、複合式地圖、拓樸地圖、未覆蓋率、路標系統。
應用複合拓樸地圖提升有限感知機器人覆蓋效率與實作驗證
為了解決伊 萊克 斯 掃地 機器人 更新 的問題，作者林韋毅 這樣論述：
目前主流的兩大類清掃機器人可以分為隨機式清掃機器人與路徑規劃式清掃機器人；路徑規劃式清掃機器人配備雷射測距儀或是視覺傳感器，利用環境特徵即時定位與建立出環境地圖，因此可以透過環境地圖規劃出有效率的清掃路徑降低重複清掃的問題，但此方法需要較高階的處理器與高成本的感測器。隨機式清掃機器人多具備有限感知能力，使用如紅外線、超音波等近距離的障礙感測器，無法在環境中做全域定位，因此多採用隨機、循邊、定點螺旋等清掃模式，其優點為硬體成本較低，但容易出現重覆清掃與清掃不均等問題，在清掃方式上還有很大的改善空間。本研究結合路標為基的區域格點地圖與路標拓樸地圖，提升隨機式清掃機器人的清掃效率。機器人利用航位推
算估計相對於路標的移動路徑建立出區域的格點地圖，而格點地圖會因為滑動誤差與估計誤差關係產生不可信賴的格點，因此利用統計的概念過濾出經常訪問的重要的格點稱為顯著格點地圖。機器人在清掃過程中以循邊模式記錄設置在環境中的路標，以路標相鄰關係建立出路標拓樸地圖。在清掃過程中持續更新路標的區域格點地圖與路標拓樸地圖，透過區域顯著格點地圖可以判斷區域是否有未清掃區塊或是已完成清掃，而路標拓樸可以提供機器人路標之間的相對位置輔助機器人做區域的轉換。再由優先清掃方向、優先清掃區域與清掃停止機制等方法改善清掃效率。最後以機電整合與雙嵌入式系統開發實體原型機器人驗證本論文提出的智慧清掃理論，並以影像擷取的方式比較
市售的隨機式清掃機器人與原型機器人的環境覆蓋效率。