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國立虎尾科技大學 車輛工程系碩士班 鐘證達所指導 王鵬期的 新型馬達調節式中央扭力分配全時四輪傳動系統的概念設計與評估 （2018），提出三菱4wd關鍵因素是什麼，來自於全時四輪傳動、扭力分配、行星齒輪組、電動轎車。

而第二篇論文國立雲林科技大學 工程科技研究所 蘇國嵐所指導 翁健富的 智慧型機器人之開發 （2018），提出因為有 PLC、麥克納姆輪、運動學、機械手臂、人機介面、SLAM、AGV、自定位、導航、路徑規劃、避障的重點而找出了 三菱4wd的解答。

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新型馬達調節式中央扭力分配全時四輪傳動系統的概念設計與評估

為了解決三菱4wd的問題，作者王鵬期 這樣論述：

本研究介紹一種新型馬達調節式中央扭力分配全時四輪傳動系統(Motor-Modulated Center-Torque-Distributor All-Wheel-Drive, MTDAWD)的概念設計與評估，此系統作用於全輪傳動的動力系統，能夠在前後輪之間執行縱向扭力分配(Torque Vectoring)的功能，MTDAWD主要的設備是馬達調節式的中央扭力分配器，他位於前後軸之間的傳動軸中，此系統由行星齒輪組和調節馬達組成，後者連接到前者的太陽輪，用於調節前後扭力分配，動力源如內燃機、電動馬達等通過減速齒輪組(RG)連接到行星齒輪架，描述了MTDAWD的配置與運動特性，然後，解釋了扭力分配

的操作和相關控制方法，最後進行了緊湊型電動轎車的設計概念，以評估其可能性，結果表明此系統可實現扭力分配，並且可將100%的扭力完全分配至前軸或後軸，而且在任何扭力分配模式下都能保證車輛擁有超過250公里的續航里程。

智慧型機器人之開發

為了解決三菱4wd的問題，作者翁健富 這樣論述：

廣義的工業機器人包含固定式機械手臂和移動式機器人。而移動式機器人包括了自動導引車(Automated Guided Vehicle；AGV)和自主移動機器人(Autonomous Mobile robots；AMR)。本論文主要是針對固定式的機械手臂與移動式的自動導引車作設計與開發。 在固定式機械手臂方面：本論文設計了一個具有七個自由度的關節型機械手臂，機械手臂的控制核心是使用三菱Q系列構建以模組為基礎的系統。機械手臂包含七個AC伺服馬達，七個驅動器設備，一個視覺系統和一個PLC控制系統。在PLC上寫程式控制夾具的運動軌跡以擷取或保持物體並完成分配的任務。 Kinect系統（華

碩Xtion Pro-Live，或稱為RGB-D傳感器）充當視覺系統，以識別每個物體的形狀和顏色。在實驗過程中，我們發現機器人手臂識別每個物體的形狀和顏色，並抓住每個物體移動到指定顏色的盒子。 在移動式自動導引車方面：自動導引車(AGV)是移動機器人開發中最重要的研究問題。近年來自動導引車的重要研究問題是導航系統。於室內導航系統來說可分為自定位，路徑規劃和避障。應用領域包括安全巡邏、包裹遞送。此外，在電池電量耗盡之前需要再充電。本文開發的自動導引車採用4WD麥克納姆輪平台設計和製造。由於雷射測距儀的高精度，我們應用雷射測距儀來實現環境地圖構造，因此通過粒子濾波器（PF）和路徑規劃演算法的

自定位可以與地圖一起使用。還提出了用於機器人運動控制的實際運動和安全避障策略。最後，感應融合方法還與雷射測距儀和RGB-D攝影機結合，用於自動導引車執行對接過程。實驗結果證明了自動巡邏和對接自動充電的成功演示。

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