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國立虎尾科技大學 飛機工程系航空與電子科技碩士班 林煥榮所指導 許振廷的 四旋翼姿態與懸停控制系統 （2021），提出futaba遙控器關鍵因素是什麼，來自於四旋翼飛控系統、PID控制、四旋翼姿態控制系統。

而第二篇論文逢甲大學 航太與系統工程學系 陳啟川所指導 楊茲丞的 無人機視覺輔助自動追蹤及降落系統之建構 （2021），提出因為有 視覺輔助降落、數位縮放、白邊比、行進間降落的重點而找出了 futaba遙控器的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了futaba遙控器，大家也想知道這些：

四旋翼姿態與懸停控制系統

為了解決futaba遙控器的問題，作者許振廷 這樣論述：

由於現在的無人機（Unmanned Aerial Vehicle）在軍事領域（如情報，監視和偵察任務）以及在民用領域（如空中監視，空中拍攝和錄像）的應用越來越多，所以近年來自動飛行系統的開發和研究有顯著的增加與進步。在現代，無人機的種類繁多，例如固定翼無人機，飛艇和多旋翼無人機。在民用市場的需求中，目前以多旋翼無人機(Multi-rotor Unmanned Aerial Vehicle)發展最為迅速，其可定點懸停、垂直起降、任務規劃以及相對簡單的操控優勢，逐步地在民用市場上被廣泛的應用。本研究目的致力於自主研發一套完整的四旋翼無人機飛行控制系統。利用光流計使飛機能定高、定點懸停飛行。利用A

HRS(Attitude and heading reference system)來偵測、維持飛機姿態與航向角。理論方面，飛機姿態、航向透過歐拉角公式的推導，找出旋翼機的姿態、航向轉移函數。並且以此轉移函數作為基礎，來進行實作。系統方面，使用閉迴路雙迴圈PID控制系統，將以上的理論基礎搭配Ziegler-Nichols的PID控制理論，導入單晶片以實現整體的控制架構，最終以實體方式呈現系統控制的效果。考慮系統發展過程中手動遙控、增穩控制和懸停的不同飛行模式操作，其中手動遙控操作使用了Futaba-T14SG遙控器來操控飛機，讓使用者可以很直觀的來操控決定旋翼無人機的飛行和飛行模式的切換。

無人機視覺輔助自動追蹤及降落系統之建構

為了解決futaba遙控器的問題，作者楊茲丞 這樣論述：

本論文主要探討之內容為如何建構視覺輔助進行自動追蹤及降落之無人機系統，透過OpenMV辨識AprilTag之x、y、z空間及旋轉資料，用以獲得相對位置，並透過數位演算法提高最高可辨識高度，經過NI myRIO計算控制訊號並傳給Pixhawk飛控系統進行無人機之控制，使該系統可在移動平台上進行降落。本系統主要分為影像辨識與姿態控制兩個部分，其中影像辨識包含數位縮放技術的應用與辨識標的物之設計，該設計結合AprilTag嵌入式設計與白邊比之應用，經過相關文獻與實驗數據佐證將可被辨識之最大高度提高。此無人機系統具備以下幾個次系統：GPS導引系統可規劃飛行任務並導引無人機至目的地進行AprilTag

之辨識與追蹤；視覺導引追蹤與降落系統根據辨識到之AprilTag資料計算PWM修正量，並以高度作為變數來計算及控制PWM修正量；影像失效處理系統則做為失去追蹤目標時之應急手段，此時先提升高度以增加視野範圍來提高重新追蹤率；透過地面監控系統監控無人機之運動姿態、AprilTag追蹤狀態與影像失效處理流程，最後將以上各系統進行系統整合並以實驗驗證系統之可行性。

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